[发明专利]使用货架支柱标识和门架摆动补偿进行车辆位置校准的系统和方法

权利要求书

1.一种物料搬运车辆，包括相机、门架组件、门架组件控制单元、货叉架组件、车辆位置处理器和驱动机构，所述驱动机构被配置成沿着仓库的库存转运面移动物料搬运车辆，其中：

门架组件和门架组件控制单元被配置成沿着垂直提升轴移动货叉架组件；

相机固定到货叉架组件，并被配置成捕捉

(i)位于多层仓库货架系统的货架系统通道中的货架支柱的至少一部分的货叉在下图像，和

(ii)位于多层仓库货架系统的货架系统通道中的货架支柱的至少一部分的货叉在上图像；和

车辆位置处理器被配置成

从货架支柱的货叉在下图像生成相机沿水平轴的货叉在下坐标X1，

从当货叉架组件在提升高度H1时捕捉的货架支柱的货叉在上图像生成相机沿水平轴的货叉在上坐标X2，

将门架摆动偏移量确定为货叉在下坐标X1与货叉在上坐标X2之差，和

使用门架摆动偏移量和随后捕捉的位于货架系统通道中的货架支柱的至少一部分的货叉在上图像，来确定当货叉架组件在提升高度H1时物料搬运车辆的水平前进位置。

2.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中：

相机还被配置成捕捉多层仓库货架系统中的通道入口标识符的图像；和

车辆位置处理器还被配置成：

从相机捕捉的通道入口标识符的图像，生成特定于通道的货架支柱间距数据，和

除了使用门架摆动偏移量和随后捕捉的货叉在上图像之外，还使用特定于通道的货架支柱间距数据来确定当货叉架组件在提升高度H1时物料搬运车辆的水平前进位置。

3.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中：

相机还被配置成捕捉多层仓库货架系统中的通道入口标识符的图像；

车辆位置处理器还被配置成：

从相机捕捉的通道入口标识符的图像，生成通道末端位置数据和特定于通道的货架支柱间距数据，

使用通道末端位置数据来生成物料搬运车辆沿库存转运面的初始位置，

当物料搬运车辆沿着与通道入口标识符对应的货架系统通道行进时，根据通道末端位置数据、特定于通道的货架支柱间距数据以及位于货架系统通道中的货架支柱的至少一部分的货叉在下图像，来生成物料搬运车辆的预期位置，和

当物料搬运车辆沿货架系统通道行进时，使用门架摆动偏移量以及随后捕捉的位于货架系统通道中的货架支柱的至少一部分的货叉在上图像，来更新物料搬运车辆的预期位置。

4.根据权利要求3所述的物料搬运车辆，其中所述通道入口标识符被布置在货架系统通道的末端货架支柱上。

5.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中所述相机被直接或间接地固定到货叉架组件。

6.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中：

相机还被配置成捕捉多层仓库货架系统中的通道末端标识符的图像；

车辆位置处理器还被配置成：

从相机捕捉的通道末端标识符的图像，生成包含通道末端限制的通道末端限制数据，

确定物料搬运车辆是否超过通道末端限制，

当物料搬运车辆的操作状态超过通道末端限制时，向物料搬运车辆的驱动机构发送基于限制的命令，

基于所述基于限制的命令发起车辆行动，所述车辆行动被配置成将物料搬运车辆的操作更改为在通道末端限制内的更改操作状态，和

在更改操作状态下导航物料搬运车辆退出货架系统通道。

7.根据权利要求6所述的物料搬运车辆，其中所述通道末端标识符布置在通道末端货架支柱上。

8.根据权利要求6所述的物料搬运车辆，其中所述通道末端限制包括速度限制、提升高度限制、加速度限制、减速度限制、提升加速度限制、提升减速度限制或者它们的组合。

9.根据权利要求6所述的物料搬运车辆，其中所述车辆位置处理器被配置成在更改操作状态下，在通道末端限制之内或之外的附加操作状态下，或者在从它们之中选择的操作状态的组合下，在货架系统通道之外导航物料搬运车辆。