[发明专利]使用货架支柱标识和门架摆动补偿进行车辆位置校准的系统和方法

说明书

物料搬运车辆包括相机、里程计模块、处理器和驱动机构。所述相机捕捉用于货架系统通道的标识符和通道中的货架支柱部分的图像。所述处理器使用所述标识符来生成指示通道中的初始货架支柱位置和货架支柱间距的信息，使用初始货架支柱位置生成初始车辆位置，使用里程数据和初始车辆位置生成车辆基于里程的位置，使用捕捉的图像来检测后续货架支柱，使用货架支柱间距使检测到的后续货架支柱与预期车辆位置关联，基于位置之间的差值生成里程误差信号，并使用里程误差信号和/或生成的门架摆动补偿来更新车辆基于里程的位置，以用于通道末端保护和/或通道内/外定位。

相关申请的交叉引用

本申请要求2019年2月6日提交的序列号为62/801,893(CRNZ1830 MA)的美国临时申请“SYSTEMS AND METHODS FOR VEHICLE POSITION CALIBRATION USING RACK LEGIDENTIFICATION AND MAST SWAY COMPENSATION”；2019年2月6日提交的序列号为62/801,897(CRNZ 1831MA)的美国临时申请“SYSTEMS AND METHODS FOR END OF AISLEPROTECTION AND VEHICLE POSITION CALIBRATION USING RACK LEG IDENTIFICATION”；和2019年2月6日提交的序列号为62/801,904(CRNZ 1832MA)的美国临时申请“SYSTEMS ANDMETHODS FOR OUT OF AISLE LOCALIZATION AND VEHICLE POSITION CALIBRATION USINGRACK LEG IDENTIFICATION”的优先权，这些申请整体通过引用包含在本文中。

技术领域

本说明书一般涉及基于仓库环境中的货架系统为工业车辆提供和更新定位的系统和方法，更具体地，涉及利用工业车辆上的货架支柱成像模块和货架系统的直立货架支柱轨道，基于与通道关联的货架支柱标识来跟踪和更新工业车辆在仓库通道中的定位的系统和方法。

背景技术

为了在工业环境中移动物品，工人通常使用工业车辆，例如包括叉车、手动和电动托盘车、和/或其他物料搬运车辆。工业车辆可被配置为导航通过工业环境的自动导引车辆，或者知道其在工业环境内的定位的手动导引车辆。为了便于自动导引和/或导航，工业车辆可以适合于在该环境内定位。即，工业车辆可以配备传感器和处理器来确定工业车辆在环境内的定位，比如工业车辆的姿态和位置。

发明内容

按照本公开的主题，在第一方面，一种物料搬运车辆包括相机、门架组件、门架组件控制单元、货叉架组件、车辆位置处理器和驱动机构，所述驱动机构被配置成沿着仓库的库存转运面移动物料搬运车辆，门架组件和门架组件控制单元被配置成沿着垂直提升轴移动货叉架组件。相机固定到货叉架组件，并被配置成捕捉(i)位于多层仓库货架系统的货架系统通道中的货架支柱的至少一部分的货叉在下(forks down)图像，和(ii)位于多层仓库货架系统的货架系统通道中的货架支柱的至少一部分的货叉在上(forks-up)图像。车辆位置处理器被配置成从货架支柱的货叉在下图像生成相机沿水平轴的货叉在下坐标X1，从当货叉架组件在提升高度H1时捕捉的货架支柱的货叉在上图像生成相机沿水平轴的货叉在上坐标X2，将门架摆动偏移量确定为货叉在下坐标X1与货叉在上坐标X2之差，并且使用门架摆动偏移量和随后捕捉的位于货架系统通道中的货架支柱的至少一部分的货叉在上图像，来确定当货叉架组件在提升高度H1时物料搬运车辆的水平前进位置。

在包含第一方面的物料搬运车辆的第二方面，相机还被配置成捕捉多层仓库货架系统中的通道入口标识符的图像，并且车辆位置处理器还被配置成从相机捕捉的通道入口标识符的图像，生成特定于通道的货架支柱间距数据，并且除了使用门架摆动偏移量和随后捕捉的货叉在上图像之外，还使用特定于通道的货架支柱间距数据来确定当货叉架组件在提升高度H1时物料搬运车辆的水平前进位置。