[发明专利]警报装置

权利要求书

1.一种警报装置，是搭载于车辆的警报装置，具备：

获取部，构成为从雷达模块获取包含在探测范围内检测到的至少一个反射点的位置以及举动的信息亦即反射点信息以及包含使用上述反射点信息检测出的至少一个物标的位置以及举动的信息亦即物标信息，其中，上述雷达模块将搭载了上述警报装置的车辆亦即本车的右后方以及左后方作为上述探测范围；

警报判定部，构成为使用通过上述获取部获取到的上述物标信息，分别对根据上述物标信息确定的上述至少一个物标判定是否是警报候补，上述警报候补是表示需要对上述本车的驾驶员的报告的移动体的上述物标；

报告部，构成为在上述本车进行后退时，对上述本车的驾驶员进行与上述警报候补相关的报告；

静止提取部，构成为使用通过上述获取部获取到的上述反射点信息，提取根据上述反射点信息确定的上述至少一个反射点中静止的上述反射点亦即静止反射点；

遮挡边界设定部，构成为通过对根据上述反射点信息确定的上述静止反射点的位置进行抗差估计来计算近似直线，并将上述近似直线设定为遮挡边界；以及

抑制部，构成为抑制与在从上述本车观察时隔着上述遮挡边界存在于相反侧的区域亦即遮挡区域的上述警报候补相关的上述报告部的报告，

上述遮挡边界设定部具备：

预备直线近似部，构成为将与至少一个上述静止反射点的每一个的位置的误差作为近似误差，计算出使上述近似误差的绝对值的合计最小的上述近似直线亦即预备近似直线；

权重设定部，构成为对各上述静止反射点设定与上述预备近似直线的上述近似误差越小其值越大的权重；

权重平均计算部，构成为计算对各上述静止反射点设定的上述权重的平均作为权重平均；

正规直线近似部，构成为计算出使通过上述权重平均计算部计算出的上述权重平均的合计最大的上述近似直线亦即正规近似直线；以及

近似直线设定部，构成为将上述正规近似直线设定为上述遮挡边界。

2.根据权利要求1所述的警报装置，其中，

上述预备直线近似部构成为使用车长近似误差作为上述近似误差，计算出作为上述预备近似直线的横向预备直线，并使用车宽近似误差作为上述近似误差，计算出作为上述预备近似直线的纵向预备直线，其中，上述车长近似误差为沿着上述本车的车长方向的各上述静止反射点与上述近似直线的距离，上述车宽近似误差为沿着上述本车的车宽方向的各上述静止反射点与上述近似直线的距离，

上述权重设定部构成为计算上述车长近似误差越小其值越大的横向权重以及上述车宽近似误差越小其值越大的纵向权重，作为上述权重，

上述权重平均计算部构成为计算上述横向权重的平均值亦即横向权重平均和上述纵向权重的平均值亦即纵向权重平均，作为上述权重平均，

上述正规直线近似部构成为计算上述横向权重平均最大的横向近似直线、和上述纵向权重平均最大的纵向近似直线，作为上述正规近似直线，

上述近似直线设定部构成为将上述横向近似直线以及上述纵向近似直线中通过上述权重平均计算部计算出的上述权重平均更大的一方设定为上述遮挡边界。

3.根据权利要求2所述的警报装置，其中，

具备方向判定部，上述方向判定部判定上述正规近似直线的方向相对于上述本车接近上述车宽方向还是接近上述车长方向，

上述方向判定部构成为在上述横向权重平均在上述纵向权重平均以上的情况下判定为上述正规近似直线的方向接近上述车宽方向。

4.根据权利要求2所述的警报装置，其中，

具备方向判定部，上述方向判定部判定上述正规近似直线的方向相对于上述本车接近上述车宽方向还是接近上述车长方向，

上述方向判定部构成为在上述横向权重平均小于上述纵向权重平均的情况下判定为上述正规近似直线的方向接近上述车长方向。

5.根据权利要求1或者权利要求2所述的警报装置，其中，

具备方向判定部，上述方向判定部判定上述正规近似直线的方向相对于上述本车接近车宽方向还是接近车长方向，

上述方向判定部根据上述正规近似直线与上述本车的上述车长方向所成的角度判定上述近似直线的方向接近上述车宽方向还是接近上述车长方向。