[发明专利]警报装置

说明书

本公开提供使遮挡物存在的区域的估计精度提高的技术。警报装置具备获取部(S110、S210)、警报判定部(S160、S260)、报告部(S290)、静止提取部(S410)、遮挡边界设定部(S340、S440、S450、S480、S490)、以及抑制部(S350)。获取部获取反射点信息以及物标信息。警报判定部对各物标判定是否是警报候补。报告部进行与警报候补相关的报告。静止提取部提取静止反射点。遮挡边界设定部通过抗差估计将近似直线作为遮挡边界来设定。抑制部抑制与隔着遮挡边界存在于相反侧的警报候补相关的报告。

相关申请的交叉引用

本国际申请主张于2019年3月20日在日本国专利厅申请的日本国专利申请第2019－053109号的优先权，并在此引用其全部内容。

技术领域

本公开涉及警报装置。

背景技术

已知有使用配置于本车的后方部分的雷达检测在车辆后退时向该后退的车辆(以下，也表述为本车)的后方接近的其它的车辆(以下，也表述为其它车)，并对本车的驾驶员进行检测到的结果的报告的被称为RCTA的技术。此外，RCTA是Rear Cross Traffic Alert：倒车预警的省略。

这里，在本车的后方存在护栏，栅栏等成为车辆的通行的妨碍的遮挡物，并且，检测到相对于本车隔着遮挡物存在于相反侧的其它车的情况下，在以往的警报装置中也进行基于该检测到的其它车的存在的报告。

尽管没有其它车与本车接触的可能性但进行该报告，所以对本车的驾驶员进行了不必要的报告。

在专利文献1提出了对与接近本车的其它的车辆、和设置在本车的后方的遮挡物的距离进行比较，在比与遮挡物的距离远的位置存在其它车的情况下，停止对该其它车的警报的技术。

这里，该专利文献1所记载的警报装置在检测到多个表示静止物标的反射点的情况下，判定为在该多个反射点之间存在遮挡物。

专利文献1：日本特开2017－13756号公报

发明者的详细的研究的结果是在专利文献1所记载的方法中，例如在检测到不同的多个静止物标的情况下，判定为在该多个静止物标之间存在遮挡物。发现了即使分离地配置有多个遮挡物，也判定为在该分离地配置的遮挡物之间的实际不存在遮挡物的位置存在遮挡物这样的课题。

发明内容

本公开的一个方面在于使存在遮挡物的区域的估计精度提高。

本公开的一方式是搭载于车辆的警报装置，具备获取部、警报判定部、报告部、静止提取部、遮挡边界设定部、以及抑制部。获取部构成为从将搭载了该警报装置的车辆亦即本车的右后方以及左后方作为探测范围的雷达模块，获取包含在探测范围内检测到的至少一个反射点的位置以及举动的信息亦即反射点信息以及包含使用反射点信息检测出的至少一个物标的位置以及举动的信息亦即物标信息。警报判定部构成为使用通过获取部获取到的物标信息，对根据物标信息确定的至少一个物标判定是否是表示需要对本车的驾驶员的报告的移动体的物标亦即警报候补。报告部构成为在本车进行后退时，对本车的驾驶员进行与警报候补相关的报告。静止提取部构成为使用通过获取部获取的反射点信息，提取根据反射点信息确定的至少一个反射点中静止的反射点亦即静止反射点。遮挡边界设定部构成为通过对根据反射点信息确定的静止反射点的位置进行抗差估计来计算近似直线，并设定近似直线作为遮挡边界。抑制部构成为抑制与在从本车观察时隔着遮挡边界存在于相反侧的区域亦即遮挡区域的警报候补相关的基于报告部的报告。

根据这样的构成，通过抗差估计，将表示遮挡物存在的位置的近似直线设定为遮挡边界，并抑制与在从本车观察时隔着遮挡边界存在于相反侧的区域亦即遮挡区域的警报候补相关的报告。在抗差估计中，在近似直线的计算中，使用权重平均。权重平均是对各反射点设定的权重的平均值。另外，权重取0～1的正值，越远离近似直线其值越小。并且，对脱离了距离近似直线预先决定的距离以内的范围亦即允许范围的静止反射点将权重设定为0。