[发明专利]信息处理装置、程序及信息处理方法

说明书

[问题]提供一种能够在不需要地磁图的情况下通过地磁实现自主定位的信息处理装置、程序及信息处理方法。[解决方案]根据本技术的信息处理装置包括获取单元和计算单元。该获取单元获取空间磁梯度和时间磁变化。该计算单元基于磁梯度和磁变化来估计运动矢量。

技术领域

本技术涉及一种根据自主定位的信息处理装置、程序及信息处理方法。

背景技术

一种自主定位技术用于控制无人机、传送机器人等的移动。在自主定位中，一般采用惯性测量单元(IMU)、同步定位和测绘(SLAM)、光探测与测距、激光成像探测和测距(LiDAR)等。然而，在利用IMU进行加速度计算时，往往会出现误差积累和精度不足的问题。此外，在SLAM和LiDAR等基于光学观测的方法中，存在功耗大和精度对环境的依赖性大的问题。

同时，近年来研究了一种利用地磁进行自主定位的方法。例如，专利文献1公开了用于使用地磁图执行自主定位的技术。由于地磁在室内是不均匀的，并且受建筑物的建筑材料中包含的钢筋的布置等的影响，因此可以利用通过测绘地磁分布而获得的地磁图来自主定位。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利申请公开第2018-063679号

发明内容

技术问题

然而，在专利文献1中描述的技术中，需要预先执行其中位置和地磁相互关联的测量，并且创建地磁图数据库。此外，还需要一种方法来分发地磁图数据库。此外，地磁图受钢筋的磁化条件变化等的影响，并且随时间变化。为此，需要定期执行测量并且更新地磁图。

鉴于上述情况，本技术的目的是提供一种能够在不需要地磁图的情况下通过地磁实现自主定位的信息处理装置、程序及信息处理方法。

问题的解决方案

为了实现上述目的，根据本技术的信息处理装置包括：获取单元；以及计算单元。

获取单元获取空间磁梯度和时间磁变化。

计算单元基于磁梯度和磁变化来估计运动矢量。

根据该配置，信息处理装置能够使用空间磁梯度和时间磁变化来估计运动矢量，并且不需要使用地磁图。因此，即使在没有创建地磁图的地方也可以执行自主定位。

获取单元可以从安装在移动对象上的磁检测单元获取磁梯度和磁变化，并且

计算单元可以估计移动对象的运动矢量。

磁检测单元可以包括检测地磁的多个磁传感器，并且

获取单元可以根据从多个磁传感器输出的磁强度之间的差值来获取磁梯度。

磁检测单元可以包括检测磁梯度的磁梯度传感器和检测磁变化的磁传感器。

获取单元和计算单元可以安装在移动对象上。

获取单元可以接收来自移动对象的磁梯度和磁变化。

计算单元还可以基于运动矢量估计移动对象的移动量。

磁检测单元可以包括至少两个磁传感器，以及

计算单元可以估计一维运动矢量。

磁检测单元可以包括至少三个磁传感器，以及

计算单元可以估计二维运动矢量。

磁检测单元可以包括至少四个磁传感器，以及

计算单元可以估计三维运动矢量。

获取单元还可以获取惯性测量装置的输出，以及