[发明专利]处理点云的缺失点

说明书

至少一个实施例涉及一种分配占用图的像素值的方法，该占用图的像素值指示沿着相同投影线投影的点云帧的至少一个3D样本的深度值被存储为至少一个层的像素值，或者等于表示沿着所述投影线的至少一个3D样本投影的深度值的固定长度码字。

技术领域

本实施例中的至少一个总体上涉及点云的处理。

背景技术

本部分旨在向读者介绍本领域的各个方面，其可以与下面描述和/或要求保护的本实施例中的至少一个的各个方面相关。相信该讨论有助于向读者提供背景技术信息，以便于更好地理解至少一个实施例的各个方面。

点云(point cloud)可以用于各种目的，诸如文化遗产/建筑物，其中像雕像或建筑物之类的对象以3D扫描，以便共享对象的空间配置而无需发送或访问它。此外，这是一种在对象可能被销毁的情况下确保保留对象的知识的方式；例如，地震下的寺庙。这种点云通常是静态的、彩色的和巨大的。

另一个用例是在地形学和制图学中，其中使用3D表示允许地图不限于平面并且可以包括浮雕。谷歌地图现在是3D地图的良好示例，但是其使用网格而不是点云。然而，点云可以是3D地图的合适数据格式，并且这样的点云通常是静态的、彩色的和巨大的。

汽车工业和自动驾驶汽车也是可以使用点云的领域。自动驾驶汽车应该能够“探测”其环境，以基于其直接邻居的现实做出良好的驾驶决策。典型的传感器如LIDAR(光检测和测距)产生由决策引擎使用的动态点云。这些点云不旨在被人类观看，并且它们通常是小的，不一定是彩色的，并且具有高捕获频率的动态。这些点云可以具有其他属性，如由LIDAR提供的反射率，因为该属性提供关于感测对象的材料的良好信息，并且可以帮助做出决策。

虚拟现实和沉浸式世界最近已经成为热门话题，并且被许多人预见为2D平面视频的未来。基本思想是将观看者沉浸在围绕观看者的环境中，这与观看者只能观看观看者前面的虚拟世界的标准TV形成对比。取决于观看者在环境中的自由度，沉浸性存在若干等级。点云是分发虚拟现实(VR)世界的良好格式候选。

在许多应用中，重要的是能够通过仅消耗合理量的比特率(或用于存储应用的存储空间)来将动态点云分发给终端用户(或将它们存储在服务器中)，同时保持可接受的(或优选地非常好的)体验质量。这些动态点云的有效压缩是关键点，以便使许多沉浸式世界的分销链实用。

考虑到前述内容，已经设计了至少一个实施例。

发明内容

以下呈现了本实施例中的至少一个的简化概述，以便提供对本公开的一些方面的基本理解。该概述不是实施例的广泛概述。其不旨在标识实施例的关键或重要元素。以下概述仅以简化形式呈现本实施例中的至少一个的一些方面，作为文档中其他地方提供的更详细描述的序言。

根据至少一个实施例的一般方面，提供了一种方法，包括：分配占用图像的像素值，以指示沿着相同投影线投影的点云帧的至少一个3D样本的深度值被存储为至少一个深度图像的像素值，或者等于表示沿着所述投影线的至少一个3D样本投影的深度值的固定长度码字。

根据实施例，所述方法还包括：将沿着所述投影线投影的至少一个3D样本编码为码字的比特，并且当所述深度值已经被编码为深度图像的值时，跳过将沿着所述投影线投影的3D样本的深度值编码为所述码字的比特。

根据实施例，该方法还包括：用信号发送指示是否使用固定长度码字的第一信息。

根据实施例，该方法还包括：用信号发送表示码字的长度的第二信息。

根据实施例，所述第一信息和/或第二信息是针对点云帧的序列用信号发送的。

根据实施例，所述第一信息和/或第二信息是按帧或按片用信号发送的。