[发明专利]机器人清扫器

权利要求书

1.一种机器人清扫器，其特征在于，其包括：

清扫器主体，其具备控制自主行走的控制部；

第一传感部，其从上述清扫器主体的上表面突出而配置，向上述清扫器主体的周边照射激光而感测位于上述清扫器主体的周边的障碍物；

第二传感部，其包括第一摄像部和第二摄像部，该第一摄像部和第二摄像部分别在上述清扫器主体的上侧角部区域的一侧和另一侧倾斜地配置，对上述清扫器主体的侧面方向和上方同时进行拍摄；

第三传感部，其配置在上述清扫器主体的前表面，利用向上述清扫器主体的前方周边发送超声波之后反射来的超声波而感测位于上述清扫器主体的前方周边的障碍物；及

第四传感部，其配置在上述清扫器主体的前表面而对上述清扫器主体的前方进行拍摄，

上述控制部分别将由上述第一传感部检测的信息、由上述第一摄像部及第二摄像部拍摄到的图像信息中的全部或一部分信息进行组合而感测行走区域内的当前位置。

2.根据权利要求1所述的机器人清扫器，其特征在于，

上述第二传感部以上述清扫器主体的上下方向为基准配置在上述第一传感部的下方。

3.根据权利要求1所述的机器人清扫器，其特征在于，

上述第一传感部配置在上述第二传感部的后方。

4.根据权利要求1所述的机器人清扫器，其特征在于，

上述第一传感部在周边360度范围内照射直线状的激光而感测位于已设定的感测距离以内的障碍物。

5.根据权利要求1所述的机器人清扫器，其特征在于，

上述第三传感部以上述清扫器主体的上下方向为基准配置在上述第四传感部的下方。

6.根据权利要求5所述的机器人清扫器，其特征在于，

上述第三传感部形成为多个，分别配置在自上述清扫器主体的前方中心线左右对称的位置。

7.根据权利要求1所述的机器人清扫器，其特征在于，

上述第四传感部以光轴朝向上述清扫器主体的前方下侧的方式倾斜地配置，并具备能够拍摄包括地面区域到上述清扫器主体的最上部高度区域的图像的范围。

8.根据权利要求1所述的机器人清扫器，其特征在于，

上述第四传感部拍摄包括对拍摄区域内的物体的距离信息的深度图像即depthimage。

9.根据权利要求1所述的机器人清扫器，其特征在于，

上述控制部分别将由上述第一传感部检测的信息、由上述第三传感部检测的信息及由上述第四传感部拍摄到的图像信息中的全部或一部分组合而感测位于上述清扫器主体的周边的障碍物。

10.一种机器人清扫器，其特征在于，其包括：

清扫器主体，其具备控制自主行走的控制部；

第一传感部，其从上述清扫器主体的上表面突出而配置，向上述清扫器主体的周边照射激光而感测位于上述清扫器主体的周边的障碍物；及

第二传感部，其包括第一摄像部和第二摄像部，该第一摄像部和第二摄像部分别在上述清扫器主体的上侧角部区域的一侧和另一侧倾斜地配置，对上述清扫器主体的侧面方向和上方同时进行拍摄，

上述控制部分别将由上述第一传感部检测的信息、由上述第一摄像部及第二摄像部拍摄到的图像信息中的全部或一部分信息进行组合而感测行走区域内的当前位置。