[发明专利]机器人清扫器

说明书

本发明公开一种机器人清扫器，其包括：清扫器主体，其具备控制部；第一传感部，其从上述清扫器主体的上表面突出而配置，向上述清扫器主体的周边照射激光而感测位于上述清扫器主体的周边的障碍物；第二传感部，其相对于上述清扫器主体的上侧角部部分的侧面和上表面分别倾斜地配置，对上述清扫器主体的侧面方向和上方同时进行拍摄；第三传感部，其配置在上述清扫器主体的前表面，利用向上述清扫器主体的前方周边发送超声波之后反射来的超声波而感测位于上述清扫器主体的前方周边的障碍物；及第四传感部，其配置在上述清扫器主体的前表面而对上述清扫器主体的前方进行拍摄。

技术领域

本发明涉及执行在一定区域自行行走而清扫地面的功能的机器人清扫器。

背景技术

在一般情况下，机器人清扫器在一定区域自主行走的同时自行识别周边环境并执行适于该环境的清扫功能。作为机器人清扫器所执行的清扫功能，代表性的是吸入并去除存在于地面区域的灰尘或异物的功能。另外，机器人清扫器可在仓库、家庭、办公室等各种环境中使用。

另一方面，作为机器人清扫器的核心技术之一的自主行走是通过由机器人清扫器在进行作业的环境中准确地识别自己的当前位置而实现的。

在一般情况下，机器人清扫器识别自己的当前位置的方法可通过如下方式实现：利用通过各种传感器而获得的信息来执行SLAM(Simultaneous Localization And Map-Building：同时定位和地图构建)作业，并利用由此创建的地图信息。另外，机器人清扫器利用自主行走特性而还执行对屋内进行拍摄、监视的功能等。

同时，为了顺利实现机器人清扫器的自主行走，需要研发对存在于行走区域内的障碍物进行感测的技术。

由此，如韩国公开专利公报第10-2017-0131172号(2017.11.29.)中所记载，为了体现机器人清扫器的自主行走和障碍物回避功能，尝试着应用对机器人清扫器的前方区域进行拍摄或感测的传感器，通过这样的尝试，应用于机器人清扫器的传感器的数量也比以前增加。

这样，为了进一步提高机器人清扫器的自主行走及障碍物回避性能，对应用于机器人清扫器的各种传感器的优化设计进行了研究。

发明内容

技术课题

本发明的第一个目的在于，提供一种应用于机器人清扫器的传感部的优化的结构和配置结构，以进一步提高机器人清扫器的自主行走及障碍物回避性能。

本发明的第二个目的在于，提供一种为了供机器人清扫器识别当前自己的位置而应用的传感部的优化结构。

本发明的第三个目的在于，提供一种为了供机器人清扫器回避障碍物而应用的传感部的优化结构。

解决技术课题的方法

为了达到本发明的第一个目的，机器人清扫器包括：清扫器主体，其具备控制自主行走的控制部；第一传感部，其从上述清扫器主体的上表面突出而配置，向上述清扫器主体的周边照射激光而感测位于上述清扫器主体的周边的障碍物；第二传感部，其相对于上述清扫器主体的上侧角部部分的侧面和上表面分别倾斜地配置，对上述清扫器主体的侧面方向和上方同时进行拍摄；第三传感部，其配置在上述清扫器主体的前表面，利用向上述清扫器主体的前方周边发送超声波之后反射来的超声波而感测位于上述清扫器主体的前方周边的障碍物；及第四传感部，其配置在上述清扫器主体的前表面而对上述清扫器主体的前方进行拍摄。

上述第二传感部包括第一摄像部和第二摄像部，该第一摄像部和第二摄像部分别在上述清扫器主体的上侧角部区域的一侧和另一侧倾斜地配置，对上述清扫器主体的侧面方向和上方同时进行拍摄。

上述控制部分别将由上述第一传感部检测的信息、由上述第一摄像部及第二摄像部拍摄到的图像信息中的全部或一部分信息进行组合而感测行走区域内的当前位置。