[发明专利]外科手术器械设备、致动器和驱动器

权利要求书

1.一种用于在患者体腔内执行外科手术的外科手术器械设备，所述设备包括：

细长操纵器，其包括被配置成接收末端执行器的远侧末端，且包含多个控制连杆，所述多个控制连杆延伸穿过所述操纵器并被配置成响应于所述控制连杆在与所述操纵器的长度大体上对齐的纵向方向上的移动而引起所述操纵器的所述远侧末端的移动；以及

致动器底盘，其设置在所述操纵器的近侧末端处，所述致动器底盘包含多个致动器，所述致动器滑动地安装在所述致动器底盘内，并被配置成在与所述纵向方向对齐的方向上线性地移动，每个致动器联接到所述控制连杆中的一个，所述致动器围绕所述致动器底盘的弯曲周边在其邻近处设置，并且包含向外定向部分，所述向外定向部分被配置成将驱动力联接到所述致动器以引起所述控制连杆的移动。

2.根据权利要求1所述的设备，其中所述致动器底盘的所述弯曲周边是圆柱形的，且其中所述多个致动器安装在沿着所述周边纵向延伸并且围绕所述周边径向布置的槽内。

3.根据权利要求1所述的设备，其中所述致动器底盘周边包含弯曲部分和平坦部分，且其中所述多个致动器安装在沿着所述弯曲部分纵向延伸并围绕所述弯曲部分径向布置的槽内，所述平坦部分便于所述外科手术器械设备邻近包含对应平坦部分的另一设备定位。

4.根据权利要求3所述的设备，其中包含所述对应平坦部分的所述另一设备包括另一所述外科手术器械设备，且其中所述相应平坦部分便于相应细长操纵器定位在附近以通过公共进入口插入，所述公共进入口经定位以提供进入所述患者的所述体腔的通道。

5.根据权利要求1所述的设备，其中所述多个致动器的所述向外定向部分各自成形为接合对应驱动联接器，所述驱动联接器被配置成将所述驱动力联接到所述致动器。

6.根据权利要求5所述的设备，其中所述致动器的所述致动器联接部分包括向外延伸超出所述致动器底盘的所述弯曲周边的突起。

7.根据权利要求6所述的设备，其进一步包括驱动底盘，所述驱动底盘包含相应多个驱动联接器，所述驱动联接器被配置成将驱动力联接到所述多个致动器，所述驱动联接器围绕所述致动器底盘的所述周边布置，每个驱动联接器包括：

开放式通道部分，其被配置成在所述致动器底盘插入到所述驱动底盘中时接收相应致动器突起；以及

保持部分，其被配置成在所述驱动底盘和所述致动器底盘旋转经过一定角度使得所述保持部分与所述相应致动器突起接合时接收并保持所述相应致动器突起。

8.根据权利要求7所述的设备，其中所述驱动底盘被配置成允许所述操纵器穿过所述驱动底盘插入，以使得所述开放式通道部分接收所述相应致动器突起。

9.根据权利要求1所述的设备，其中所述致动器底盘包含所述操纵器与所述致动器底盘之间的过渡部分，所述过渡部分被配置成使所述控制连杆横向移位以联接到相应致动器。

10.根据权利要求1所述的设备，其中所述操纵器包括至少一个末端执行器控制连杆，所述末端执行器控制连杆被配置成联接到末端执行器，且其中所述致动器底盘包括至少一个末端执行器致动器，所述末端执行器致动器联接到所述末端执行器控制连杆以致动所述末端执行器的移动。

11.根据权利要求10所述的设备，其中所述至少一个末端执行器致动器安装在所述致动器底盘内以允许以下至少一项：

纵向移动，其被配置成致动末端执行器的打开或关闭；或

旋转移动，其被配置成引起所述末端执行器的对应旋转。

12.根据权利要求11所述的设备，其中所述至少一个末端执行器致动器包括被配置成执行所述纵向移动和所述旋转移动两者的单个末端执行器致动器。