[发明专利]外科手术器械设备、致动器和驱动器

说明书

公开了一种用于在患者体腔内执行外科手术的外科手术器械设备，其包含细长操纵器，所述细长操纵器具有用于接收末端执行器的远侧末端且包含延伸穿过所述操纵器的多个控制连杆，所述多个控制连杆可用于响应于所述控制连杆在纵向方向上的移动而引起所述远侧末端的移动。致动器底盘设置在所述操纵器的近侧末端且包含多个致动器，所述致动器滑动地安装在所述致动器底盘内以在所述纵向方向上线性移动。每个致动器联接到控制连杆且围绕所述致动器底盘的弯曲周边在其邻近处设置。向外定向部分将驱动力联接到所述致动器以引起所述控制连杆的移动。所述操纵器的近侧末端可以横向偏移，以便使所述外科手术器械设备紧邻另一外科手术器械设备定位。所述操纵器可以包含设置在刚性部分与所述底盘之间的非致动铰接部分。

技术领域

本公开大体上涉及一种用于在患者体腔内执行外科手术的外科手术器械设备。

背景技术

在腹腔镜和/或机器人外科手术中使用的外科手术器械通常具有在近侧定位的致动器，所述致动器可用于致动远侧末端执行器以在患者体腔内执行外科手术任务。此类器械可用于存在操作员很难进入的区域的应用。器械的远侧末端可以插入到很难进入的区域中，并且操作员可以通过致动器远程操纵器械。致动器可位于很难进入的区域之外，但致动器的范围可能仍然存在限制。仍需要适用于腹腔镜和/或机器人器械的致动器和驱动器。

发明内容

根据一个公开的方面，提供了一种用于在患者体腔内执行外科手术的外科手术器械设备。所述设备可包含细长操纵器，其具有被配置成接收末端执行器的远侧末端，且包含多个控制连杆，所述多个控制连杆延伸穿过操纵器并被配置成响应于控制连杆在与操纵器的长度大体上对齐的纵向方向上的移动而引起操纵器的远侧末端的移动。所述设备还可包含设置在操纵器的近侧末端处的致动器底盘，所述致动器底盘包含多个致动器，所述致动器滑动地安装在致动器底盘内并被配置成在与纵向方向对齐的方向上线性地移动，每个致动器联接到控制连杆中的一个。致动器围绕致动器底盘的弯曲周边在其邻近处设置，并且包含向外定向部分，所述向外定向部分被配置成将驱动力联接到致动器以引起控制连杆的移动。

致动器底盘的弯曲周边可以是圆柱形的，并且多个致动器可以安装在沿着周边纵向延伸并且围绕周边径向布置的槽内。

致动器底盘周边可以包含弯曲部分和平坦部分，且多个致动器可以安装在沿着弯曲部分纵向延伸并且围绕弯曲部分径向布置的槽内，平坦部分便于外科手术器械设备邻近(例如，紧邻)包含对应平坦部分的另一设备定位。

包含对应平坦部分的另一设备可以包含另一外科手术器械设备，且相应平坦部分可便于相应细长操纵器定位在附近(例如，极为贴近)以通过公共进入口插入，所述公共进入口经插入或定位以提供进入患者体腔的通道。

多个致动器的向外定向部分可以各自成形为接合对应驱动联接器，所述驱动联接器被配置成将驱动力联接到致动器。

致动器的致动器联接部分可以包含向外延伸超出致动器底盘的弯曲周边的突起。

所述设备可以包含驱动底盘，所述驱动底盘包含被配置成将驱动力联接到多个致动器的相应多个驱动联接器，所述驱动联接器围绕致动器底盘的周边布置，每个驱动联接器可以包含：开放式通道部分，所述开放式通道部分被配置成在致动器底盘插入到驱动底盘中时接收相应致动器突起，以及保持部分，所述保持部分被配置成在驱动底盘和致动器底盘旋转经过一定角度使得保持部分接合相应致动器突起时接收并保持相应致动器突起。

驱动底盘可以被配置成允许操纵器穿过驱动底盘插入，以使得开放式通道部分接收相应致动器突起。

致动器底盘可以包含操纵器与致动器底盘之间的过渡部分，所述过渡部分被配置成使控制连杆横向移位以联接到相应致动器。

操纵器可以包含至少一个末端执行器控制连杆，所述至少一个末端执行器控制连杆被配置成联接到末端执行器，且致动器底盘可以包含至少一个末端执行器致动器，所述至少一个末端执行器致动器联接到末端执行器控制连杆以致动末端执行器的移动。