[发明专利]挖土机及施工系统

权利要求书

1.一种挖土机，其具有：

下部行走体；

上部回转体，可回转地搭载于所述下部行走体；

致动器；

监视部，对周围进行监视，检测有可能接触的物体；及

控制装置，包括使所述致动器自主地动作、以使规定部位沿着目标轨道移动的第1控制部，及在由所述监视部检测到有可能接触的物体的情况下、以避免接触的方式使所述致动器动作或者停止的第2控制部，

所述控制装置构成为，在判定为在包括所述第1控制部和所述第2控制部的多个控制部中发生了冲突的情况下，选择包括所述第1控制部及所述第2控制部的多个控制部中的一个作为优先动作的优先控制部。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置构成为，在判定为在所述第1控制部与所述第2控制部之间发生了冲突的情况下，根据对每个控制部预先设定的优先级，选择包括所述第1控制部及所述第2控制部的多个控制部中的一个作为所述优先控制部。

3.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述监视部判定所检测到的物体是否为规定的物体，

所述控制装置构成为，在判定为在所述第1控制部与所述第2控制部之间发生了冲突的情况下，根据对与挖土机接触的每个物体预先设定的优先级，选择包括所述第1控制部及所述第2控制部的多个控制部中的一个作为所述优先控制部。

4.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置构成为，在判定为在所述第1控制部与所述第2控制部之间发生了冲突的情况下，选择与所述第1控制部及所述第2控制部不同的第3控制部作为所述优先控制部。

5.一种施工系统，其支援基于挖土机的施工，所述挖土机具备：下部行走体；上部回转体，可回转地搭载于所述下部行走体；附件，安装在所述上部回转体上；端接附件，构成所述附件；及致动器，所述施工系统具有：

通信装置，与挖土机进行通信；

监视部，对周围进行监视，检测有可能接触的物体；及

控制装置，包括使挖土机的所述致动器自主地动作、以使规定部位沿着目标轨道移动的第1控制部，及在由所述监视部检测到有可能接触的物体的情况下、以避免接触的方式使所述致动器动作或者停止的第2控制部，

所述控制装置构成为，在判定为在包括所述第1控制部和所述第2控制部的多个控制部中发生了冲突的情况下，选择包括所述第1控制部及所述第2控制部的多个控制部中的一个作为优先动作的优先控制部。

6.根据权利要求5所述的施工系统，其中，

所述控制装置构成为，在判定为在所述第1控制部与所述第2控制部之间发生了冲突的情况下，根据对每个控制部预先设定的优先级，选择包括所述第1控制部及所述第2控制部的多个控制部中的一个作为所述优先控制部。

7.根据权利要求5所述的施工系统，其中，

所述监视部判定所检测到的物体是否为规定的物体，

所述控制装置构成为，在判定为在所述第1控制部与所述第2控制部之间发生了冲突的情况下，根据对与挖土机接触的每个物体预先设定的优先级，选择包括所述第1控制部及所述第2控制部的多个控制部中的一个作为所述优先控制部。

8.根据权利要求5所述的施工系统，其中，

所述控制装置构成为，在判定为在所述第1控制部与所述第2控制部之间发生了冲突的情况下，选择与所述第1控制部及所述第2控制部不同的第3控制部作为所述优先控制部。