[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法以及程序

权利要求书

1.一种车辆控制装置，控制能够进行自动驾驶的车辆的行驶，所述车辆控制装置具有：

判断部，在作为控制对象车辆的本车辆正在通过自动驾驶来进行自动行驶的情况下，所述判断部判断与车辆行驶有关的控制条件；以及

控制部，其基于所述判断的结果来控制所述本车辆的行驶，

其中，在所述本车辆的前方存在障碍物的情况下，所述判断部判断能否进行直线超车，还判断能否进行变道超车，来作为所述控制条件，

所述控制部根据能否进行直线超车和能否进行变道超车来执行所述直线超车或所述变道超车、或者其它行驶控制。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述直线超车是所述本车辆以不越到正在行驶中的道路的对向车道的方式超越到比前车靠前方的位置的车辆行驶，

所述变道超车是所述本车辆以越到所述对向车道的方式超越到比前车靠前方的位置的车辆行驶。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述判断部获取由传感器检测到的所述本车辆的周围的传感器检测信息和地图信息，

所述判断部从所述传感器检测信息和所述地图信息获取表示所述本车辆的位置的本车位置信息，基于所述本车位置信息来判断能否进行所述直线超车和所述变道超车。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述其它行驶控制包含躲避障碍物、停止以及减速中的任一方。

5.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述本车辆既能够进行所述直线超车也能够进行所述变道超车的情况下，所述判断部基于所述传感器检测信息来判断所述直线超车和所述变道超车中的哪一方适合，并输出进行所述直线超车和所述变道超车中的优选的一方的判断结果。

6.根据权利要求1至3中的任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述本车辆能够进行所述直线超车、但不能进行所述变道超车的情况下，所述判断部输出进行所述直线超车的判断结果。

7.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述本车辆不能进行所述直线超车的情况下，所述判断部获取本车辆的周围的图像信息作为所述传感器检测信息，基于所述图像信息来进行所述障碍物的识别。

8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述障碍物是停放车辆的情况下，所述判断部输出针对所述停放车辆进行躲避障碍物的判断结果。

9.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述障碍物是正在行驶中的车辆的情况下，所述判断部输出在比所述正在行驶中的前方车辆靠后方的位置停止或进行减速的判断结果。

10.根据权利要求1至3中的任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述本车辆不能进行所述直线超车、但能够进行所述变道超车的情况下，所述判断部输出进行所述变道超车的判断结果。

11.一种车辆控制方法，是车辆控制装置中的车辆控制方法，所述车辆控制装置控制能够进行自动驾驶的车辆的行驶，所述车辆控制方法包括以下步骤：

在作为控制对象车辆的本车辆正在通过自动驾驶来进行自动行驶的情况下，判断与车辆行驶有关的控制条件；以及

基于所述判断的结果来控制所述本车辆的行驶，

其中，在所述判断的步骤中，在所述本车辆的前方存在障碍物的情况下，判断能否进行直线超车，还判断能否进行变道超车，来作为所述控制条件，

在所述控制的步骤中，根据能否进行直线超车和能否进行变道超车来执行所述直线超车或所述变道超车、或者其它行驶控制。

12.一种程序，用于使计算机执行车辆控制方法的各步骤，

所述车辆控制方法用于控制能够进行自动驾驶的车辆的行驶，所述车辆控制方法包括以下步骤：

在作为控制对象车辆的本车辆正在通过自动驾驶来进行自动行驶的情况下，判断与车辆行驶有关的控制条件；以及

基于所述判断的结果来控制所述本车辆的行驶，

其中，在所述判断的步骤中包括以下步骤：在所述本车辆的前方存在障碍物的情况下，判断能否进行直线超车，还判断能否进行变道超车，来作为所述控制条件，

在所述控制的步骤中包括以下步骤：根据能否进行直线超车和能否进行变道超车来执行所述直线超车或所述变道超车、或者其它行驶控制。