[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法以及程序

说明书

车辆控制装置具有：判断部(11)，在控制对象车辆的本车辆正在进行自动行驶的情况下，所述判断部(11)判断与车辆行驶有关的控制条件；以及控制部(12)，其基于判断的结果来控制本车辆的行驶。在本车辆的前方存在障碍物的情况下，判断部(11)判断能否进行直线超车，还判断能否进行变道超车。控制部(12)根据能否进行直线超车和能否进行变道超车，来执行直线超车或变道超车、或者其它行驶控制。

技术领域

本公开涉及一种控制车辆的行驶的车辆控制装置、车辆控制方法以及程序。

背景技术

提出了各种控制车辆的行驶的行驶控制装置，该行驶包括车速、转向、制动等。另外，提出了具有应用了这些行驶控制装置的自动驾驶功能的车辆。作为用于控制车辆的行驶的装置，例如公开了能够自动地进行变道超车操作的车辆行驶控制装置(参照专利文献1)。专利文献1的车辆行驶控制装置具有以下结构：在汽车间控制行驶中前车的车速低于本车辆的设定车速的情况下，根据本车辆的行驶位置、道路信息等来判定是否能够对前车进行变道超车，在能够进行变道超车的情况下自动地进行变道超车的操作。由此，在前方存在以比设定车速慢的车速行驶的车辆的情况下，能够通过自动驾驶来进行变道超车。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2003-63273号公报

发明内容

本公开的目的在于提供一种能够适当地控制变道超车等车辆的行驶的车辆控制装置、车辆控制方法以及程序。

用于解决问题的方案

本公开作为一个方式提供一种车辆控制装置，控制能够进行自动驾驶的车辆的行驶，所述车辆控制装置具有：判断部，在作为控制对象车辆的本车辆正在通过自动驾驶来进行自动行驶的情况下，所述判断部判断与车辆行驶有关的控制条件；以及控制部，其基于所述判断的结果来控制所述本车辆的行驶，其中，在所述本车辆的前方存在障碍物的情况下，所述判断部判断能否进行直线超车，还判断能否进行变道超车，来作为所述控制条件，所述控制部根据能否进行直线超车和能否进行变道超车来执行所述直线超车或所述变道超车、或者其它行驶控制。

本公开作为一个方式提供一种车辆控制方法，是车辆控制装置中的车辆控制方法，所述车辆控制装置控制能够进行自动驾驶的车辆的行驶，所述车辆控制方法包括以下步骤：在作为控制对象车辆的本车辆正在通过自动驾驶来进行自动行驶的情况下，判断与车辆行驶有关的控制条件；以及基于所述判断的结果来控制所述本车辆的行驶，其中，在所述判断的步骤中，在所述本车辆的前方存在障碍物的情况下，判断能否进行直线超车，还判断能否进行变道超车，来作为所述控制条件，在所述控制的步骤中，根据能否进行直线超车和能否进行变道超车来执行所述直线超车或所述变道超车、或者其它行驶控制。

本公开作为一个方式提供一种程序，用于使计算机执行车辆控制方法的各步骤，所述车辆控制方法用于控制能够进行自动驾驶的车辆的行驶，所述车辆控制方法包括以下步骤：在作为控制对象车辆的本车辆正在通过自动驾驶来进行自动行驶的情况下，判断与车辆行驶有关的控制条件；以及基于所述判断的结果来控制所述本车辆的行驶，其中，在所述判断的步骤中包括以下步骤：在所述本车辆的前方存在障碍物的情况下，判断能否进行直线超车，还判断能否进行变道超车，来作为所述控制条件，在所述控制的步骤中包括以下步骤：根据能否进行直线超车和能否进行变道超车来执行所述直线超车或所述变道超车、或者其它行驶控制。

附图说明

图1是示出实施方式所涉及的车辆控制装置的结构的一例的框图

图2是示出实施方式所涉及的车辆控制装置的与行驶控制有关的处理过程的流程图

图3是说明实施方式所涉及的行驶控制的第一例(直线超车)的图

图4是说明实施方式所涉及的行驶控制的第二例(变道超车)的图