[发明专利]测距装置

说明书

本发明的测距装置(10)具备：照射部(20)；受光部(30)，具有多个受光要素(31)排列为面状而成的受光面(S1)，将像素范围内的受光要素的集合作为一个像素，并输出与各像素所包含的受光要素的受光状态对应的受光信号；距离图像获取部(50)，利用受光信号获取表示各像素中的到照射光的照射范围内的物体为止的距离的距离图像；背景光图像获取部(60)，利用受光信号获取背景光图像；信息获取部(81)，获取与背景光的强度相关的强度相关信息；以及分辨率控制部(82)，根据与强度相关信息相关的背景光的强度，分别独立地对距离图像和背景光图像设定像素范围的大小控制分辨率。

相关申请的交叉引用

本申请主张于2019年3月28日申请的日本申请编号2019－63650的优先权，并在此引用其全部内容。

技术领域

本公开涉及测定到对象物为止的距离的测距装置。

背景技术

以往，作为测距装置，提出各种照射光，并接收这样的照射光被对象物反射的反射光，计算从照射照射光到受光为止的时间(ToF：Time of Flight：飞行时间)，并利用得到的时间测定到对象物为止的距离的测距装置(参照专利文献1)。在这样的测距装置中，除了包含反射光的图像且为具有在各方位测定到的距离的值作为各像素的值的图像亦即距离图像之外，还将测距装置接收了由于日光、路灯的光线等而被对象物反射的光的值作为背景光(也称为环境光)，并获取具有背景光的强度作为各像素的值的图像亦即背景光图像。而且，基于确定的背景光的强度决定阈值强度，距离图像内的反射光被检测为这样的强度阈值以上的光。

专利文献1：日本特开2017－173298号公报

在专利文献1的测距装置等以往的测距装置中，距离图像和背景光图像均以相同的分辨率(分辨能力)获取。因此，例如，若在晴朗的白天以高分辨率拍摄距离图像，则有噪声较大而难以精度良好地获取距离这样的问题。另外，与此相反，在傍晚、夜间、隧道内等比较暗的环境下噪声的影响较少，所以尽管能够在维持测定精度的同时得到更高分辨率的距离图像，但仅能够得到低分辨率的距离图像。除此之外，例如，在比较暗的环境下以高分辨率获取背景光图像的情况下，在各像素中几乎检测不到光而极低地确定背景光的强度。该情况下，有也将反射光以外的光线误检测为来自对象物的反射光的担心。由此，期望能够根据测距装置的使用环境，适当地设定距离图像以及背景光图像的分辨率的技术。

发明内容

本公开能够作为以下的方式实现。

作为本公开的一方式，提供测定到对象物为止的距离的测距装置。该测距装置具备：照射部，照射照射光；受光部，具有能够接收被照射的上述照射光的反射光的多个受光要素排列为面状而成的受光面，将像素范围内的上述受光要素的集合作为一个像素，并输出与各像素所包含的上述受光要素的受光状态对应的受光信号，上述像素范围的大小设定为能够变更；距离图像获取部，利用输出的上述受光信号，获取距离图像，该距离图像表示各像素中的到包含上述对象物的上述照射光的照射范围内的物体为止的距离；背景光图像获取部，利用输出的上述受光信号，获取表示各像素中的背景光的受光强度的背景光图像；信息获取部，获取与上述背景光的强度相关的强度相关信息；以及分辨率控制部，根据与获取的上述强度相关信息相关的上述背景光的强度，分别独立地对上述距离图像和上述背景光图像设定上述像素范围的大小，控制上述距离图像的分辨率和上述背景光图像的分辨率。

根据上述方式的测距装置，根据与获取的强度相关信息相关的背景光的强度，分别独立地对距离图像和背景光图像设定像素范围的大小，控制距离图像的分辨率和背景光图像的分辨率，所以能够根据测距装置的使用环境，适当地设定距离图像以及背景光图像的分辨率。

本公开也能够以测距装置以外的各种方式实现。例如，能够以具备测距装置的车辆、测距方法、用于实现这些装置、方法的计算机程序、存储了这样的计算机程序的存储介质等方式实现。

附图说明