[发明专利]用于控制包括第一驱动装置和第二驱动装置并实施评估和调节步骤的动力转向系统的方法

权利要求书

1.一种用于控制(100)动力转向系统(1)的方法，所述动力转向系统(1)包括并行布置的第一机动化部件(M1)和第二机动化部件(M2)，所述控制方法(100)实施：

-分配步骤(D)，根据目标扭矩确定第一分配的扭矩(E’1)和第二分配的扭矩(E’2)，

-确定步骤(A)，将第一补偿请求(C1)添加到所述第一分配的扭矩(E’1)以确定第一目标马达扭矩(E1)，并将第二补偿请求(C2)添加到所述第二分配的扭矩(E’2)以确定第二目标马达扭矩(E2)，

-实施步骤(B)，其中所述第一机动化部件(M1)根据所述第一目标马达扭矩(E1)施加第一马达扭矩(F1)，以及所述第二机动化部件(M2)根据所述第二目标马达扭矩(E2)施加第二马达扭矩(F2)，

-补偿步骤(G)，根据所述第一马达扭矩(F1)和所述第一目标马达扭矩(E1)计算第一差值(Δ1)，以及根据所述第二马达扭矩(F2)和所述第二目标马达扭矩(E2)计算第二差值(Δ2)，其特征在于，所述控制方法(100)实施评估和调节步骤(H)：根据所述第一差值(Δ1)和所述第二差值(Δ2)计算所述第一补偿请求(C1)和所述第二补偿请求(C2)。

2.根据权利要求1所述的控制方法(100)，其中所述评估和调节步骤(H)使所述第一补偿请求(C1)、所述第二补偿请求(C2)、所述第一差值(Δ1)、所述第二差值(Δ2)和残余(R)的总和最小化。

3.根据权利要求2所述的控制方法(100)，其中所述评估和调节步骤(H)执行所述总和的二次最小化。

4.根据权利要求2所述的控制方法(100)，其中当所述第一差值(Δ1)的符号和所述第二差值(Δ2)的符号相同并且所述第一差值(Δ1)的绝对值大于所述第二差值(Δ2)的绝对值时，所述评估和调节步骤(H)计算所述第二补偿请求(C2)等于所述第二差值(Δ2)减去所述第一差值(Δ1)，并且所述第一补偿请求(C1)等于0。

5.根据权利要求2或4中任一项所述的控制方法(100)，其中当所述第一差值(Δ1)的符号和所述第二差值(Δ2)的符号相同并且所述第一差值(Δ1)的绝对值小于所述第二差值(Δ2)的绝对值时，所述评估和调节步骤(H)计算所述第二补偿请求(C2)等于0，并且所述第一补偿请求(C1)等于所述第一差值(Δ1)减去所述第二差值(Δ2)。

6.根据权利要求2、4或5中任一项所述的控制方法(100)，其中当所述第一差值(Δ1)的符号和所述第二差值(Δ2)的符号不同并且所述第一差值(Δ1)的绝对值大于所述第二差值(Δ2)的绝对值时，所述评估和调节步骤(H)计算所述第二补偿请求(C2)等于所述第一差值(Δ1)和所述第二差值(Δ2)的和的相反数，并且所述第一补偿请求(C1)等于0。

7.根据权利要求2或4至6中任一项所述的控制方法(100)，其中当所述第一差值(Δ1)的符号和所述第二差值(Δ2)的符号不同并且所述第一差值(Δ1)的绝对值小于所述第二差值(Δ2)的绝对值时，所述评估和调节步骤(H)计算所述第二补偿请求(C2)等于0，并且所述第一补偿请求(C1)等于所述第一差值(Δ1)和所述第二差值(Δ2)的和的相反数。

8.根据前述权利要求中任一项所述的控制方法，其中所述评估和调节步骤(H)根据由所述补偿步骤(G)在时间间隔(t)之前的第一时刻计算的所述第一差值(Δ1)的值和由所述补偿步骤(G)在所述时间间隔(t)之前的第二时刻计算的所述第二差值(Δ2)的值，在所述时间间隔(t)内计算所述第一补偿请求(C1)的值和所述第二补偿请求(C2)的值。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其中所述第一时刻和所述第二时刻包含在相同的时间间隔中。