[发明专利]用于辅助车辆驾驶的电子设备和方法

权利要求书

1.一种用于辅助车辆驾驶的电子设备，所述电子设备包括：

至少一个传感器；

存储器，存储一个或更多个指令；以及

处理器，被配置为执行存储在存储器中的所述一个或更多个指令以执行以下操作：

经由所述至少一个传感器获得车辆的周围环境图像，

从获得的周围环境图像确定对象，

获得确定的对象的三维(3D)坐标信息，

基于与所述对象对应的3D坐标信息，确定构成所述对象的平面区域的数量，

基于确定的构成所述对象的平面区域的数量来确定所述对象是否是真实对象，以及

基于确定所述对象是否是真实对象的结果来控制车辆的驾驶操作。

2.如权利要求1所述的电子设备，其中，所述处理器还被配置为执行所述一个或更多个指令以执行以下操作：基于确定的构成所述对象的平面区域的数量为1来确定所述对象不是真实对象。

3.如权利要求1所述的电子设备，其中，所述处理器还被配置为执行所述一个或更多个指令，以基于所述对象被确定为不是真实对象来执行以下操作：

将周围环境图像中的所述对象确定为掩蔽区域；以及

将关于所述掩蔽区域的信息发送到被配置为控制车辆的驾驶操作的一个或更多个模块。

4.如权利要求1所述的电子设备，其中，所述处理器还被配置为执行所述一个或更多个指令，以基于确定的构成所述对象的平面区域的数量为1来确定所述对象是否是包括在另一对象中的图像。

5.如权利要求4所述的电子设备，其中，所述处理器还被配置为执行所述一个或更多个指令以执行以下操作：基于确定的构成所述对象的平面区域的数量为1，根据与所述对象对应的3D坐标信息和与被确定为真实对象的所述另一对象对应的3D坐标信息之间的比较，确定所述对象是否是包括在所述另一对象中的图像。

6.一种用于辅助车辆驾驶的电子设备，所述电子设备包括：

至少一个传感器；

存储器，存储一个或更多个指令；以及

处理器，被配置为执行存储在存储器中的所述一个或更多个指令以执行以下操作：

经由所述至少一个传感器获得车辆的周围环境图像，

从获得的周围环境图像检测包括被确定为道路的区域的对象，

获得与所述对象对应的三维(3D)坐标信息，

基于与所述对象对应的3D坐标信息，确定构成所述对象的平面区域的数量，

基于确定的构成所述对象的平面区域的数量为1，根据构成所述对象的平面区域的梯度来确定所述对象是否是真实道路，以及

基于确定所述对象是否是真实道路的结果来控制车辆的驾驶操作。

7.如权利要求6所述的电子设备，其中，所述处理器还被配置为执行所述一个或更多个指令以执行以下操作：

基于与所述对象对应的3D坐标信息，确定所述对象与车辆正在行驶的地面之间的间隔距离；以及

基于所述间隔距离确定所述对象是否为真实道路。

8.如权利要求6所述的电子设备，其中，所述处理器还被配置为执行所述一个或更多个指令，以基于所述对象被确定为不是真实道路来执行以下操作：

将周围环境图像中的所述对象确定为掩蔽区域；以及

将关于所述掩蔽区域的信息发送到被配置为控制车辆的驾驶操作的一个或更多个模块。

9.如权利要求6所述的电子设备，其中，所述处理器还被配置为执行所述一个或更多个指令，以基于确定的构成所述对象的平面区域的数量为1来执行以下操作：

确定所述对象的平面区域的梯度；以及

基于确定所述对象的平面区域的梯度与在车辆的行驶方向上的地面的梯度相差至少预定阈值，确定所述对象不是真实道路。