[发明专利]用于利用机动车的电驱动装置的电机和机动车的行车制动设备的制动力矩来使机动车在紧急制动时减速的方法以及机动车

说明书

本发明涉及一种用于使机动车（1）在紧急制动时减速的方法，其中整个紧急制动都通过所述机动车（1）的纵向动力系统（5）来自动被执行，其中为了紧急制动，通过所述机动车（1）的纵向动力系统（5）来自动产生总制动力矩，而且为此通过所述机动车（1）的电驱动装置（3）的电机（4）在如下时间间隔（t0至t32）内产生第一制动力矩，至少作为所述总制动力矩的部分，所述时间间隔开始于自动引入所述紧急制动并且小于所述紧急制动的总时长，在所述时间间隔内，所述总制动力矩还不仅仅能够通过所述纵向动力系统（5）的行车制动设备（6）来被产生。本发明也涉及一种机动车（1）。

技术领域

本发明的一个方面涉及一种用于使机动车在紧急制动时减速的方法。本发明的另一方面涉及一种机动车。

背景技术

现代机动车、例如载客车的行车制动设备通常在机动车的前轴和后轴上都具有液压制动器。这些液压制动器被用作行车制动器，以便使机动车在运行时、即在行驶期间有效减速并且借此制动。在液压制动器的情况下，通过制动管路将制动液移入到车轮制动器中。由于制动软管、制动管路、制动衬片和制动浮钳（Bremsenfaust）的弹性，该体积移动是必要的。这里，直至机动车的防抱死系统的干预阈为止，在中级车辆的情况下在全部四个车轮上总计聚集了大约15 cm³的制动液，该干预阈约为80 bar。

在由驾驶员自己驾驶并且就这方面来说也被制动并且其中驾驶员为此操纵机动车的相对应的制动踏板的机动车的情况下，驾驶员的脚踏力与制动助力器的力一起作用于主制动缸中的活塞。这里产生制动压力，而且通过制动踏板和在主制动缸中的与之连接的活塞的向前运动来将制动液移入车轮制动器中。

从EP 1 839 985 B1公知一种由驾驶员控制的机动车。因此，驾驶员也在该机动车那里操纵制动踏板并且因此操纵行车制动设备。此外，在该现有技术中，也规定：也可以附加地通过电驱动装置来使机动车减速，该机动车可以是电动车辆或混合动力车辆。为此，在那里所称的电动发电机被运行为使得该电动发电机执行在那里所称的再生制动并且产生相对应的制动力。

还公知自动驾驶或自主驾驶机动车。在这些机动车的情况下，必须完全通过制动系统自己来产生制动压力以及与之相关地将制动液移入车轮制动器中。为此，在防滑控制系统（ESC - Electronic Stability Control（电子稳定性控制））的情况下，使用该防滑控制系统的电驱动回流泵。在主动真空制动助力器的情况下，在两个助力器腔内的压力差增加，使得对主制动缸的活塞的力增加并且使制动液体积移动。在机电式制动助力器的情况下，通过该机电式制动助力器的电机经由主轴或齿条来增加对主制动缸的力并且使制动液体积移动。

在这些系统的目前已知的设计方案中，这些自动化的过程比当有经验的驾驶员用他的脚非常快地且有力地操纵制动踏板时持续更长时间。在此，评估从首次提出制动请求直至第一前轮已实现锁止制动的时间点为止的时间段。从该时间点起，用于防止车轮抱死的防抱死系统起作用并且无法进一步增加制动。

在机电式制动助力器的情况下，该时间段约为200 ms，在六活塞防滑控制系统的情况下，该时间段约为400 ms，并且在双活塞防滑控制系统的情况下，该时间段约为600ms。驾驶车辆并且操纵制动踏板的驾驶员在最佳条件下在大约120 ms内完成此操作。然而，在自动驾驶车辆的情况下，驾驶员不参与驾驶员任务并且将不会手动激活制动过程。

尤其是在具有自主级别5的自主驾驶机动车的情况下，根本不再有制动踏板。在自主驾驶车辆的情况下，尤其存在如下问题：所有当前的制动系统的在没有驾驶员的脚辅助的情况下的主动的制动压力建立都比在由驾驶员自己在他操纵存在的制动踏板时进行的主动制动的情况下更缓慢。这样，在机动车的紧急制动时，停止距离延长，该停止距离限定了从首次确立制动请求直至停下为止的路程，例如从100 km/h出发，停止距离延长了大约4m。

发明内容