[发明专利]多品种应对托盘装置、多品种应对托盘装置的控制系统、位移限制机构以及仿形机构

权利要求书

1.一种多品种应对托盘装置，其中，

所述多品种应对托盘装置具有：

多品种应对托盘，其能够仿形工件的形状而使形状变形；以及，

装置主体，其存储使所述多品种应对托盘变形的形状复原数据，并且基于所述形状复原数据而复原所述多品种应对托盘的形状，

所述多品种应对托盘能够相对于所述装置主体取下。

2.根据权利要求1所述的多品种应对托盘装置，其中，

所述多品种应对托盘具有多列工件抵接列，该工件抵接列由能够相对于托盘主体位移的工件抵接部构成列，

所述装置主体具有一列致动器列，该致动器列由与所述工件抵接列的一列所包含的所述工件抵接部相同数量的致动器构成列，

通过所述致动器列，而针对每列所述工件抵接列使所述工件抵接部分别位移。

3.根据权利要求2所述的多品种应对托盘装置，其中，

所述致动器列所包含的各致动器分别具有驱动部以及驱动所述驱动部的驱动器，

所述驱动器以与其他致动器的驱动器形成相互通信状态的方式而与其他致动器的驱动器彼此电连接。

4.根据权利要求2或3所述的多品种应对托盘装置，其中，

所述多品种应对托盘具有：

位移限制机构，其针对每个所述工件抵接部而设置，且限制所述工件抵接部向所述工件抵接部的位移方向的至少任一方的位移；以及

连结机构，其将多个所述位移限制机构连结为能够针对每列所述工件抵接列解除多个所述工件抵接部的位移限制。

5.根据权利要求4所述的多品种应对托盘装置，其中，

所述装置主体具有：

托盘搬运部，其向与配置所述致动器列的位置对置的形状复原位置逐列地运送所述多品种应对托盘的所述工件抵接列；以及

托盘位移限制解除部，在所述形状复原位置，所述托盘位移限制解除部按压所述连结机构，针对每列所述工件抵接列解除所述工件抵接部的位移限制，并且在该工件抵接列所包含的所述工件抵接部通过所述致动器列而位移后，解除对所述连结机构的按压。

6.一种多品种应对托盘装置的控制系统，其中，

所述多品种应对托盘装置的控制系统具有：

权利要求1～5中任一项所述的多品种应对托盘装置；以及

形状复原数据生成装置，其生成所述形状复原数据。

7.根据权利要求6所述的多品种应对托盘装置的控制系统，其中，

所述形状复原数据生成装置基于所述工件的三维数据而生成所述形状复原数据，并使该生成的所述形状复原数据存储于所述装置主体。

8.根据权利要求6或7所述的多品种应对托盘装置的控制系统，其中，

所述形状复原数据生成装置基于所述多品种应对托盘装置仿形所述工件的形状实际使所述多品种应对托盘变形时的实际数据而生成所述形状复原数据，并使该生成的所述形状复原数据存储于所述装置主体。

9.一种位移限制机构，其限制轴的轴向的位移，其中，

所述位移限制机构具备：

外筒，其在将所述轴的周面包围的内周面形成有锥面；

内筒，其配置于所述外筒的内侧；

滚动体，其保持于所述内筒；以及

施力构件，其经由所述内筒而对所述滚动体朝向所述锥面施力，

在所述内筒在轴向上不移动的状态下，所述外筒能够相对于该内筒在轴向上相对移动。

10.根据权利要求9所述的位移限制机构，其中，

所述内筒承受所述外筒所承受的轴向的负载。

11.根据权利要求9或10所述的位移限制机构，其中，

所述内筒能够在所述轴的径向以及周向上移动。