[发明专利]排气孔清洁装置和排气孔清洁方法

权利要求书

1.一种排气孔清洁装置，用于清洁形成于轮胎硫化用模具的排气孔，所述排气孔清洁装置的特征在于，具备：

模具检测部，其检测轮胎硫化用模具的姿势；

排气孔检测部，其检测轮胎硫化用模具的排气孔的位置；

清洁部，其具有清洁轮胎硫化用模具的排气孔的清洁工具；

机械臂，其用于移动清洁部；

工具检测部，其检测在清洁部的清洁工具插入到了排气孔中时作用于清洁部的清洁工具的弯曲负荷和弯曲负荷的方向；以及

控制部，其基于由模具检测部检测到的轮胎硫化用模具的姿势和由排气孔检测部检测到的排气孔的位置，控制机械臂的动作以移动清洁部，并且基于在将清洁部的清洁工具插入到了排气孔中时由工具检测部检测到的作用于清洁工具的弯曲负荷和弯曲负荷的方向，控制机械臂的动作以修正清洁工具的插入角度，

所述排气孔清洁装置还具备存储装置，所述存储装置与控制部连接，在用清洁部的清洁工具对排气孔进行了清洁时，针对轮胎硫化用模具的各排气孔存储修正后的排气孔的位置和清洁工具的插入角度，

控制部基于存储装置中存储的排气孔的位置和清洁工具的插入角度的数据，对由机械臂形成的清洁工具的插入角度进行修正以将清洁部的清洁工具插入到排气孔中。

2.根据权利要求1所述的排气孔清洁装置，其特征在于，

在由工具检测部检测到的作用于清洁工具的弯曲负荷超过规定的值时，控制部对由机械臂形成的清洁工具的插入角度进行修正。

3.根据权利要求1或2所述的排气孔清洁装置，其特征在于，

工具检测部是六轴力觉传感器。

4.根据权利要求1或2所述的排气孔清洁装置，其特征在于，还具备：

引导件，其将清洁部的清洁工具以旋转自如的方式进行保持；以及

距离维持单元，其用于在将清洁部的清洁工具插入到了排气孔中时，将从引导件到排气孔的入口的距离维持为固定。

5.一种排气孔清洁方法，用于清洁形成于轮胎硫化用模具的排气孔，所述排气孔清洁方法的特征在于，包括以下工序：

通过模具检测部检测轮胎硫化用模具的姿势；

通过排气孔检测部检测轮胎硫化用模具的排气孔的位置；

通过控制部基于由模具检测部检测到的轮胎硫化用模具的姿势和由排气孔检测部检测到的排气孔的位置，控制机械臂的动作来移动清洁部；

将清洁部的清洁工具插入到排气孔中来进行清洁；

通过工具检测部检测在清洁工具插入到排气孔中时作用于清洁工具的弯曲负荷和弯曲负荷的方向；以及

通过控制部基于在将清洁部的清洁工具插入到了排气孔中时由工具检测部检测到的作用于清洁工具的弯曲负荷和弯曲负荷的方向，控制机械臂的动作来修正清洁工具的插入角度，

在用清洁部的清洁工具对排气孔进行了清洁时，通过与控制部连接的存储装置针对轮胎硫化用模具的各排气孔存储修正后的排气孔的位置和清洁工具的插入角度，

通过控制部基于存储装置中存储的排气孔的位置和清洁工具的插入角度的数据，对由机械臂形成的清洁工具的插入角度进行修正以将清洁部的清洁工具插入到排气孔中。