[发明专利]流体压驱动器和检测单元

权利要求书

1.一种流体压驱动器，其中，

该流体压驱动器包括：

驱动器主体部，其包含根据流体的压力而膨胀和收缩的圆筒状的管，形状根据所述管的膨胀或收缩而变化；以及

检测单元，其检测所述驱动器主体部的沿着所述管的长度方向的长度。

2.根据权利要求1所述的流体压驱动器，其中，

所述检测单元包含：

测定部，其测定所述管的电特性；以及

长度估算部，其基于由所述测定部测定出的所述电特性来估算所述长度。

3.根据权利要求2所述的流体压驱动器，其中，

所述测定部测定所述管的电阻，

所述长度估算部根据随着由所述测定部测定出的所述电阻变低而所述长度变短而进行估算。

4.根据权利要求2或3所述的流体压驱动器，其中，

所述管由包含导电性的材料的橡胶构件形成。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的流体压驱动器，其中，

所述驱动器主体部包含覆盖所述管的外周面的套筒，该套筒是编入取向于预定方向的纤维帘线而得到的具有伸缩性的构造体。

6.一种检测单元，其与流体压驱动器连接，其中，

所述流体压驱动器包括驱动器主体部，该驱动器主体部包含根据流体的压力而膨胀和收缩的圆筒状的管，形状根据所述管的膨胀或收缩而变化，

所述检测单元检测所述驱动器主体部的沿着所述管的长度方向的长度。