[发明专利]流体压驱动器和检测单元

说明书

流体压驱动器(10)包括：驱动器主体部(100)，其形状根据圆筒状的管的膨胀或收缩而变化，该管根据流体的压力而膨胀和收缩；以及检测单元(500)，其检测驱动器主体部(100)的沿着管的长度方向的长度L。

技术领域

本发明涉及流体压驱动器，具体而言，涉及所谓的麦吉本型的流体压驱动器和检测单元。

背景技术

以往，作为使用气体或液体来使管膨胀和收缩的流体压驱动器，广泛使用具有通过气压(或液压)而膨胀、收缩的橡胶制的管和覆盖管的外周面的套筒的构造(所谓的麦吉本型)。

套筒是编入聚酰胺纤维等高张力纤维而得到的筒状的构造体，将管的膨胀运动限制于预定范围(参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2017/010304号

发明内容

另外，近年，正在推进Internet of Things(IoT)，为了与IoT连接，期望连接的设备具有各种传感功能。

例如，在麦吉本型的流体压驱动器的情况下，驱动器主体部根据管的膨胀和收缩而伸缩，因此优选具有能够检测驱动器主体部的长度的传感器。

作为简易的方法，可以考虑基于向流体压驱动器供给的流体的压力来实时地估算驱动器主体部的长度。然而，在麦吉本型的流体压驱动器的情况下，驱动器主体部的长度可能根据施加于流体压驱动器的载荷的大小而不同，因此难以根据该流体的压力来准确地检测(估算)驱动器主体部的长度。

于是，本发明是鉴于这样的状况而完成的，其目的在于，提供能够准确且实时地检测驱动器主体部的长度的流体压驱动器和检测单元。

本发明的一方案是一种流体压驱动器(例如，流体压驱动器10)，其中，该流体压驱动器包括：驱动器主体部(驱动器主体部100)，其包含根据流体的压力而膨胀和收缩的圆筒状的管(管110)，形状根据所述管的膨胀或收缩而变化；以及检测单元(检测单元500)，其检测所述驱动器主体部的沿着所述管的长度方向的长度(长度L)。

本发明的一方案是一种与流体压驱动器(例如，流体压驱动器10)连接的检测单元(检测单元500)，其中，所述流体压驱动器包括驱动器主体部(驱动器主体部100)，该驱动器主体部包含根据流体的压力而膨胀和收缩的圆筒状的管(管110)，形状根据所述管的膨胀或收缩而变化，所述检测单元检测所述驱动器主体部的沿着所述管的长度方向的长度(长度L)。

附图说明

图1是包含检测单元500的流体压驱动器10的侧部外观图。

图2是流体压驱动器10的侧视图。

图3是驱动器主体部100的分解立体图。

图4是检测流体压驱动器10的长度的检测单元500的功能块结构图。

图5是表示由检测单元500进行的驱动器主体部100的长度L的估算动作流程的图。

图6是表示驱动器主体部100的收缩率(％)与管110的电阻值(MΩ)的关系的图表。

图7A是示意性地表示管110(驱动器主体部100未收缩的状态)所包含的碳颗粒的分散状态的图。

图7B是示意性地表示管110(驱动器主体部100收缩的状态)所包含的碳颗粒的分散状态的图。

图8是变更例的流体压驱动器10A的侧视图。

图9是另一变更例的流体压驱动器10B的侧视图。

具体实施方式