[发明专利]用于自动急停的方法和装置

权利要求书

1.一种用于借助机动车的至少一个制动装置使该机动车从起始速度(v₀)到停止的自动急停方法，

其特征在于，该制动装置被作动，以执行由至少两个减速阶段(10)构成的减速曲线，其中，在减速度增大阶段(Δt_z)中将该减速度增大至极限减速度(a_g)，并且在持续至停车的减速度减小阶段(Δt_a)中将该减速度减小至零，其中，所述减速度的时间曲线在减速度增大和减速度减小的期间至少部分以n0的n阶多项式的形式根据所述起始速度(v₀)被如此确定，即，代表急停所需持续时间的停车时间不低于规定的最短刹停时间(t_min)，并且在所述停车时间内所经过的距离不超过规定的最大停车距离(s_max)。

2.根据权利要求1所述的急停方法，其特征在于，在该减速度增大阶段(Δt_z)和该减速度减小阶段(Δt_a)之间经过了减速度保持阶段(Δt_h)，在该减速度保持阶段中，该减速度基本对应于该极限减速度(a_g)，尤其是与该极限减速度(a_g)相差不大于规定值。

3.根据权利要求1或2所述的急停方法，其特征在于，该极限减速度(a_g)与该起始速度(v₀)相关，并且超过规定的最小减速度(a_min)。

4.根据前述权利要求之一所述的急停方法，其特征在于，该减速度在所述减速度增大阶段(Δt_z)中按照在最小单位时间变化正值(j_zmin)至最大单位时间变化正值(j_zmax)之间所选择的单位时间变化正值(j_z)来增大，其中，该最小单位时间变化正值(j_zmin)优选在0.4m/s³至0.5m/s³之间，而该最大单位时间变化正值(j_zmax)优选在0.7m/s³至0.8m/s³之间。

5.根据前述权利要求之一所述的急停方法，其特征在于，该减速度在该减速度减小阶段(Δt_a)中按照在最小单位时间变化负值(j_amin)至最大单位时间变化负值(j_amax)之间所选择的单位时间变化负值(j_a)来减小，其中，该最小单位时间变化负值(j_amin)优选在-0.4m/s³至-0.5m/s³之间，该最大单位时间变化负值(j_amax)优选在-0.7m/s³至-0.8m/s³之间。