[发明专利]用于自动急停的方法和装置

说明书

本发明涉及一种用于借助机动车的至少一个制动装置使机动车从起始速度(v₀)到停止的自动急停方法。该制动装置被作动以执行由至少两个减速阶段(10)构成的减速曲线，其中，在减速度增大阶段(Δt_z)中将减速度增大至极限减速度(a_g)，并且在持续至停车的减速度减小阶段(Δt_a)中将减速度减小至零，其中，所述减速度的时间曲线在减速度增大和减速度减小的期间至少部分以n0的n阶多项式的形式根据起始速度(v₀)被如此确定，即，代表急停所需持续时间的停车时间不低于规定的最短刹停时间(t_min)，并且在停车时间内所经过的距离不超过规定的最大停车距离(s_max)。通过这种方式，可以限定对于相应起始速度(其是启动急停方法时的速度)而言最佳的减速曲线，其遵守规定边界条件、即最短刹停时间和最大停车距离。

技术领域

本发明涉及一种用于使机动车从起始速度到停止的自动急停方法。本发明还涉及一种用于执行这种急停方法的装置以及一种配备有这种装置的机动车。

背景技术

在使用驾驶员辅助系统时，可以在满足各种条件时启动车辆自动刹车功能。因此，例如在某些驾驶员辅助系统中，在自动驾驶期间会通过所谓的“手触”驾驶员控制器来检查驾驶员是否将至少一只手放在方向盘上且因此随时能够又接管掌控驾驶任务。如果不满足此条件，则首先警告驾驶员并要求其再次接管转向操作。如果没有得到响应，则可以在一定时间后启动自动化功能，特别是执行机动车自动急停方法(“紧急停车辅助”)。这导致了车辆根据所规定的减速曲线以可控方式被刹停。

当启动自动刹车功能时，预先设定某个减速曲线并实现与之相应的减速请求。在设定减速曲线参数时应当考虑安全相关的方面、例如后方路况、可能出现的车道丢失和其它风险。因此缘故，在设计刹车功能时，刹车过程所需要的停车时间和所属的制动距离是特别重要的。

DE 10 2015 015 097 A1公开一种急停方法，其中，分多级持续进一步增大刹车减速度，例如以0.3m/s²刹车5秒，随后增大到1.3m/s²并刹车10秒，接着增大至3m/s²。在此，当传感器装置确定驾驶员无法驾驶时，进行所述启动。

DE 11 2014 005 045 T5和DE 10 2016 224 157 A1公开在确定驾驶员无法驾驶时的机动车急停方法，但没有关于相应急停方法的减速过程的详细信息。

发明内容

本发明的任务是提供一种急停方法和一种用于执行急停方法的装置，其针对尽量所有的状况和速度范围来允许安全的自动制停。

本发明源自独立权利要求的特征。有利的改进方案和设计是从属权利要求的主题。

根据权利要求1，如此完成该任务，即，该制动装置被作动以执行由至少两个减速阶段构成的减速曲线，其中，在减速度增大阶段中将减速度增大至极限减速度，并且在停止之前持续进行的减速度减小阶段中将减速度减小至零，其中，所述减速度的时间曲线在减速度增大和减速度减小的期间至少部分以n0的n阶多项式的形式根据起始速度(v₀)被如此确定，即，停车时间不低于预先规定的最短刹停时间，并且在停车时间内所经过的距离、也称之为刹车距离不超出预先规定的最大停车距离。停车时间在此代表紧急停车所需要的持续时间，即从制动装置作动开始到达成停止状态的持续时间。