[发明专利]机器人控制装置、机器人以及机器人控制方法

权利要求书

1.一种机器人控制装置，用于对保持并搬运基板的机器人的动作进行控制，其特征在于，

所述机器人具备：具有至少1个关节轴的机器人臂、和设置于所述机器人臂的前端并用于保持所述基板的末端执行器，并且所述机器人与用于载置所述基板的载置位置邻接地配置，

在所述末端执行器位于比所述载置位置靠上方的第1示教点时，成为所述末端执行器保持所述基板而在所述载置位置未载置所述基板的第1状态，

在所述末端执行器位于比所述载置位置靠下方的第2示教点时，成为所述末端执行器未保持所述基板而在所述载置位置载置了所述基板的第2状态，

通过使所述机器人进行所述末端执行器从所述第1示教点及所述第2示教点中的任意一个移动到任意另一个的第1动作，能够在所述第1状态与所述第2状态之间进行切换，

在所述第1动作的中途，不进行所述末端执行器是否通过了所述载置位置的判断，且不使所述末端执行器停止。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

在所述第1动作的中途，在所述载置位置及其附近不使所述末端执行器减速。

3.根据权利要求1或2所述的机器人控制装置，其特征在于，

通过预先示教而存储有所述载置位置的位置信息，基于距所述载置位置的距离，导出所述第1示教点及所述第2示教点中的至少任一个。

4.一种机器人，其特征在于，

具备权利要求1至3中的任一项所述的机器人控制装置、所述机器人臂以及所述末端执行器。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，

所述末端执行器具有与所述机器人臂的前端连接的基端部分、和从所述基端部分分开并向前端侧延伸的2个前端部分，

所述第1示教点及所述第2示教点设定为当所述末端执行器在所述第1动作的中途通过所述载置位置时，所述载置位置穿过所述2个前端部分之间。

6.一种机器人控制方法，是用于对保持并搬运基板的机器人的动作进行控制的机器人控制方法，其特征在于，

所述机器人具备：具有至少1个关节轴的机器人臂、和设置于所述机器人臂的前端并用于保持所述基板的末端执行器，并且该机器人与用于载置所述基板的载置位置邻接地配置，

在所述末端执行器位于比所述载置位置靠上方的第1示教点时，成为所述末端执行器保持所述基板而在所述载置位置未载置所述基板的第1状态，

在所述末端执行器位于比所述载置位置靠下方的第2示教点时，成为所述末端执行器未保持所述基板而在所述载置位置载置了所述基板的第2状态，

所述机器人控制方法具备：

第1步骤，使所述末端执行器位于所述第1示教点及所述第2示教点中的任一个；和

第2步骤，在进行所述第1步骤后，通过使所述机器人进行所述末端执行器从所述第1示教点及所述第2示教点中的任意一个移动到任意另一个的第1动作，从而在所述第1状态与所述第2状态之间进行切换，在所述第1动作的中途，不进行所述末端执行器是否通过了所述载置位置的判断，且不使所述末端执行器停止。