[发明专利]采用点云雷达估计物体速度的方法、点云雷达及系统

权利要求书

1.一种采用点云雷达估计物体速度的方法，其特征在于，所述方法包括：

通过点云雷达对环境进行扫描，获取扫描得到的多个采样点对应的物体上的多个物点的运动状态参数；

对多个所述采样点进行聚类，以划分出多个聚类组，其中同一聚类组内的各个所述采样点是扫描所述环境中同一物体得到的；

根据所述同一聚类组内的所述采样点对应的物点的运动状态参数估计所述物体的速度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，其中所述根据所述同一聚类组内的所述采样点对应的物点的运动状态参数估计所述物体的速度，包括：

对所述聚类组内的各个所述采样点对应的所述物点的运动状态参数进行加权运算以得到所述物体的速度。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取各个所述采样点的强度信息；

根据所述强度信息确定所述加权运算的权重系数。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，将每一采样点的所述强度信息，作为所述采样点对应的所述物点的运动状态参数的权重系数。

5.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，其中所述物点的运动状态参数包括所述物点相对于所述点云雷达的相对速度以及所述物点与所述点云雷达的连线和第一方向的夹角。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述相对速度和所述夹角求解所述相对速度在所述第一方向上的第一速度分量和第二方向上的第二速度分量，其中所述第二方向与所述第一方向垂直。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述点云雷达装载于可移动平台上，所述方法还包括：

根据第一速度分量和/或第二速度分量控制所述可移动平台的运动。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，其中根据第一速度分量和/或第二速度分量控制所述可移动平台的运动包括：

根据所述第一速度分量确定所述可移动平台前方的物体在所述第一方向上的第一运动状况，以及根据所述第二速度分量确定所述可移动平台与其前方的物体在第二方向上的第二运动状况，以根据所述第一运动状况和所述第二运动状况控制所述可移动平台的运动。

9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述物点的运动状态参数还包括所述物点与所述点云雷达的相对距离，其中所述方法还包括：

根据所述相对距离与所述夹角计算出所述相对距离在第一方向上的第一相对距离和所述相对距离在第二方向上的第二相对距离，以根据所述第一相对距离和第二相对距离控制所述可移动平台的运动。

10.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据估计出的所述物体的速度以及所述物点与所述点云雷达的连线和第一方向的所述夹角，计算出所述物点相对于所述点云雷达的理论相对速度；

基于所述理论相对速度评估所述点云雷达的性能。

11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，其中基于所述理论相对速度评估所述点云雷达的性能包括：

计算出所述理论相对速度与所述相对速度的差值，并基于所述差值评估所述点云雷达的性能。

12.一种点云雷达系统，其特征在于，所述点云雷达系统包括：

点云雷达，用于对环境进行扫描以得到多个采样点，

与所述点云雷达耦连的处理装置，用于：

获取所述多个采样点对应的物体上的多个物点的运动状态参数；

对所述多个采样点进行聚类，以划分出多个聚类组，其中同一聚类组内的各个所述采样点是扫描所述环境中同一物体得到的；

根据所述同一聚类组内的所述采样点对应的物点的运动状态参数估计所述物体的速度。