[发明专利]采用点云雷达估计物体速度的方法、点云雷达及系统

说明书

采用点云雷达(210,60)估计物体速度的方法、点云雷达(210,60)及系统(20)，方法包括：通过点云雷达(210,60)对环境进行扫描，获取扫描得到的多个采样点对应的物体上的多个物点的运动状态参数(S110)；对多个采样点进行聚类，以划分出多个聚类组，其中同一聚类组内的各个采样点是扫描环境中同一物体得到的(S120)；根据同一聚类组内的采样点对应的物点的运动状态参数估计物体的速度(S130)。由此，能够利用由点云雷达(210,60)测量得到的多个采样点信息估计物体的速度，降低了测量噪声带来的测量偏差，提升了速度测量精度，改善了雷达对变道等速度测量要求极为准确的场景的测量性能，有力地保障了行车安全性。

技术领域

本发明总地涉及雷达领域，具体而言涉及一种采用点云雷达估计物体速度的方法、点云雷达及系统。

背景技术

近年来自动驾驶及辅助驾驶系统发展非常迅速，毫米波雷达因其全天时、全天候、成本低等优点，已成为该领域重要的传感器之一。但是传统毫米波雷达的分辨率有限，导致对于一些较大尺寸的目标如车辆等，仅能观测到极少的散射点目标，导致测距性能要差于激光雷达。但是激光雷达成本太高，且难以符合车规级认证。鉴于此，具备大带宽、高分辨性能的点云雷达迅速发展起来，成为大家追捧的热点。

点云雷达观测到同一个目标的散射点数目增多，但由于系统噪声的存在，测得的目标的各个散射点的速度存在差异，无法准确获取目标的真实速度，特别是目标存在变道等行为时，往往难以准确获取目标的横向移动速度，导致无法预测目标是否具有变道意向，从而影响自我车辆的决策；且雷达获取的目标速度为沿雷达波传播方向的径向速度，导致无法通过测量结果获取目标的准确速度。

为了解决这个问题，需要一种采用点云雷达估计物体速度的方法、点云雷达及系统。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

鉴于上述技术问题的存在，有必要提出一种采用点云雷达估计物体速度的方法、点云雷达及系统和计算机可读存储介质，以解决现有的采用点云雷达准确估计物体速度的问题。

根据本发明实施例的一方面，提供了一种采用点云雷达估计物体速度的方法，该方法包括：通过点云雷达对环境进行扫描，获取扫描得到的多个采样点对应的物体上的多个物点的运动状态参数；对多个所述采样点进行聚类，以划分出多个聚类组，其中同一聚类组内的各个所述采样点是扫描所述环境中同一物体得到的；根据所述同一聚类组内的所述采样点对应的物点的运动状态参数估计所述物体的速度。

根据本发明实施例的另一方面提供了一种点云雷达系统，该点云雷达系统包括：点云雷达，用于对环境进行扫描以得到多个采样点；与所述点云雷达耦连的处理装置，用于：获取所述多个采样点对应的物体上的多个物点的运动状态参数；对所述多个采样点进行聚类，以划分出多个聚类组，其中同一聚类组内的各个所述采样点是扫描所述环境中同一物体得到的；根据所述同一聚类组内的所述采样点对应的物点的运动状态参数估计所述物体的速度。

根据本发明实施例的又一方面提供了一种点云雷达，包括：存储器，用于存储计算机程序，和与所述存储器耦连的处理器，用于执行所述计算机程序，以实现以下步骤：获取通过点云雷达对环境进行扫描得到的多个采样点对应的物体上的多个物点的运动状态参数；对多个所述采样点进行聚类，以划分出多个聚类组，其中同一聚类组内的各个所述采样点是扫描所述环境中同一物体得到的；根据所述同一聚类组内的所述采样点对应的物点的运动状态参数估计所述物体的速度。

根据本发明实施例的再一方面提供了一种计算机可读存储介质，包括计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在由处理器执行时，能够执行如上所述的方法。