[发明专利]三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置及三维数据解码装置

权利要求书

1.一种三维数据编码方法，其中，

通过对点群数据进行编码来生成编码数据，

生成包含所述编码数据的比特流，

所述比特流包含表示与所述点群数据对应的传感器的第1信息。

2.根据权利要求1所述的三维数据编码方法，其中，

所述第1信息包含第2信息，所述第2信息按点群数据中包含的多个三维点的每一个三维点生成并表示与对应的三维点对应的传感器。

3.根据权利要求2所述的三维数据编码方法，其中，

所述点群数据包含所述多个三维点各自的位置信息和1个以上的属性信息，

所述第2信息作为所述1个以上的属性信息之一包含在所述编码数据中。

4.根据权利要求2或3所述的三维数据编码方法，其中，

所述比特流包含所述多个三维点中共同的第3信息，

所述第2信息是传感器的识别符，

所述第3信息包含表示所述传感器的识别与所述传感器的对应关系的第4信息。

5.根据权利要求1所述的三维数据编码方法，其中，

所述比特流包含所述多个三维点中共同的第3信息，

所述第3信息表示每个所述传感器的三维点的数量。

6.根据权利要求1所述的三维数据编码方法，其中，

所述点群数据包含所述多个三维点各自的位置信息和1个以上的属性信息，

所述第1信息表示与所述1个以上的属性信息分别对应的传感器。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的三维数据编码方法，其中，

所述三维数据编码方法进一步地，

通过将基于第1传感器的第1点群数据和基于第2传感器的第2点群数据合成来生成所述点群数据，

在所述合成中，在所述第1点群数据和所述第2点群数据中包含具有相同位置信息的第1点的属性信息的情况下，生成基于所述第1点群数据中包含的所述第1点的属性信息和所述第2点群数据中包含的所述第1点的属性信息的属性信息作为合成后的属性信息，所述第1信息表示所述点群数据中包含的所述第1点的信息是基于所述第1传感器和所述第2传感器的信息。

8.根据权利要求1～6中任一项所述的三维数据编码方法，其中，

在所述点群数据的编码中，

将所述点群数据分割为基于第1传感器的第1点群数据和基于所述第2传感器的第2点群数据，

通过对所述第1点群数据和所述第2点群数据进行编码来生成所述编码数据，

所述比特流包含所述第1点群数据用的第1控制信息和所述第2点群数据用的第2控制信息，

所述第1信息包含：(1)包含在所述第1控制信息中且表示与所述第1点群数据对应的传感器的信息；和(2)包含在所述第2控制信息中且表示与所述第2点群数据对应的传感器的信息。

9.根据权利要求1～6中任一项所述的三维数据编码方法，其中，

在所述点群数据的编码中，

将所述点群数据分割为基于第1传感器的第1点群数据和基于所述第2传感器的第2点群数据，

通过对所述第1点群数据和所述第2点群数据进行编码来生成所述编码数据，

所述比特流包含所述第1点群数据和所述第2点群数据中共同的控制信息，

所述第1信息包含在所述控制信息中。

10.一种三维数据解码方法，其中，

通过对包含由于点群数据被编码而生成的编码数据、且包含表示与所述点群数据对应的传感器的第1信息的比特流进行解码，来取得所述第1信息和所述点群数据。

11.根据权利要求10所述的三维数据解码方法，其中，

所述第1信息包含第2信息，所述第2信息按点群数据中包含的多个三维点的每一个三维点生成且表示与对应的三维点对应的传感器。