[发明专利]三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置及三维数据解码装置

说明书

三维数据编码方法通过对点群数据进行编码来生成编码数据(S8641)，生成包含编码数据的比特流(S8642)，比特流包含表示与点群数据对应的传感器的第1信息。例如，第1信息可以包含第2信息，该第2信息按点群数据的多个三维点的每一个三维点生成且表示与对应的三维点对应的传感器。例如，点群数据包含多个三维点各自的位置信息和1个以上的属性信息，第2信息也可以作为1个以上的属性信息之一包含在编码数据中。

技术领域

本发明涉及三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置及三维数据解码装置。

背景技术

在用于汽车或机器人自主地进行工作的计算机视觉、地图信息、监控、基础设施检查、或影像分发等较大的领域中，今后将会普及灵活运用了三维数据的装置或服务。三维数据通过测距仪等距离传感器、立体摄影机、或多个单眼相机的组合等各种方法来取得。

作为三维数据的表现方法之一，有被称作点云的表现方法，该方法通过三维空间内的点群来表现三维构造的形状。在点云中保存点群的位置和颜色。虽然预想点云作为三维数据的表现方法将成为主流，但是点群的数据量非常大。因此，在三维数据的蓄积或传输中，与二维的运动图像(作为一例，有以MPEG进行标准化后的MPEG－4AVC或HEVC等)同样，需要通过编码来进行数据量的压缩。

此外，关于点云的压缩，有一部分由进行点云关联的处理的公开的库(PointCloud Library：点云库)等支持。

此外，已知有利用三维的地图数据，检索位于车辆周边的施设并进行显示的技术(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2014/020663号

发明内容

发明要解决的课题

对于这样的点群(点云)数据，希望在接收点群数据的三维数据解码装置中，能够根据用途适当地提取点群数据。

本发明的目的是提供一种能够生成能够适当地提取点群数据的比特流的三维数据编码方法或三维数据编码装置、或者对该比特流进行解码的三维数据解码方法或三维数据解码装置。

用来解决课题的手段

本公开的一个方式的三维数据编码方法，通过对点群数据进行编码来生成编码数据，生成包含所述编码数据的比特流，所述比特流包含表示与所述点群数据对应的传感器的第1信息。

本公开的一个方式的三维数据解码方法，通过对包含由于点群数据被编码而生成的编码数据、且包含表示与所述点群数据对应的传感器的第1信息的比特流进行解码，来取得所述第1信息和所述点群数据。

发明效果

本发明能够提供一种能够生成能够适当地提取点群数据的比特流的三维数据三维数据编码方法或三维数据编码装置、或者对该比特流进行解码的三维数据解码方法或三维数据解码装置。

附图说明

图1是表示有关实施方式的三维数据编解码系统的结构的图。

图2是表示有关实施方式的点群数据的结构例的图。

图3是表示有关实施方式的记述有点群数据信息的数据文件的结构例的图。

图4是表示有关实施方式的点群数据的种类的图。

图5是表示有关实施方式的第1编码部的结构的图。

图6是有关实施方式的第1编码部的框图。

图7是表示有关实施方式的第1解码部的结构的图。

图8是有关实施方式的第1解码部的框图。