[发明专利]农用作业机、自动行驶系统、程序、记录有程序的记录介质以及方法

权利要求书

1.一种农用作业机，其特征在于，具备：

作业部，其对田地的种植农作物进行作业；

机体位置计算部，其基于来自卫星定位模块的定位数据来计算机体位置；

行驶路径设定部，其设定用于在所述田地中自动行驶的行驶路径；

自动行驶控制部，其以所述机体位置沿着所述行驶路径的方式进行自动行驶控制；

种植农作物检测单元，其检测在作业宽度方向上邻接的所述种植农作物的间隔即农作物间隔；

行驶控制校正部，其以使机体中的特定部位进入到所述种植农作物之间的方式，对基于所述自动行驶控制部的转向控制信号进行偏移校正。

2.一种农用作业机，其特征在于，具备：

作业部，其对田地的种植农作物进行作业；

机体位置计算部，其基于来自卫星定位模块的定位数据来计算机体位置；

行驶路径设定部，其设定用于在所述田地中自动行驶的行驶路径；

自动行驶控制部，其以所述机体位置沿着所述行驶路径的方式进行自动行驶控制；

种植农作物检测单元，其检测在作业宽度方向上邻接的所述种植农作物的间隔即农作物间隔；

行驶控制校正部，其以使机体中的特定部位进入到所述种植农作物之间的方式，校正所述行驶路径。

3.如权利要求1或2所述的农用作业机，其特征在于，具备拍摄所述种植农作物并输出拍摄图像的拍摄部，

所述种植农作物检测单元基于所述拍摄图像、根据所述机体位置计算出的所述拍摄部的位置和所述拍摄部的拍摄视场角，检测所述种植农作物的位置。

4.如权利要求3所述的农用作业机，其特征在于，所述拍摄部配置在所述作业部的前部。

5.如权利要求3或4所述的农用作业机，其特征在于，所述种植农作物检测单元包括神经网络，所述神经网络以将所述拍摄图像作为输入图像来检测所述农作物间隔的方式进行机器学习。

6.如权利要求1或2所述的农用作业机，其特征在于，所述种植农作物检测单元由使用了超声波束、光束、电磁波束等的扫描型传感器构成。

7.如权利要求1至6中任一项所述的农用作业机，其特征在于，具备显示所述行驶路径的触摸面板，使用所述触摸面板手动输入所述种植农作物排列的方向。

8.如权利要求1至7中任一项所述的农用作业机，其特征在于，所述特定部位是设置在所述作业部上的分禾器。

9.如权利要求1至7中任一项所述的农用作业机，其特征在于，所述特定部位是设置在所述机体上的行驶车轮。

10.一种自动行驶系统，其特征在于，具备：

农用作业机，其具备作业部，所述作业部对田地的种植农作物进行作业；

机体位置计算部，其基于来自卫星定位模块的定位数据来计算所述农用作业机的机体位置；

行驶路径设定部，其设定用于所述农用作业机进行的自动作业行驶的行驶路径；

自动行驶控制部，其以所述机体位置沿着所述行驶路径的方式使所述农用作业机自动作业行驶；

种植农作物检测单元，其检测在作业宽度方向上邻接的所述种植农作物的间隔即农作物间隔；

行驶控制校正部，其以使所述农用作业机的机体中的特定部位进入到所述种植农作物之间的方式，对基于所述自动行驶控制部的转向控制信号进行偏移校正。