[发明专利]农用作业机、自动行驶系统、程序、记录有程序的记录介质以及方法

说明书

农用作业机具备：作业部，其对田地的种植农作物进行作业；机体位置计算部(66)，其基于来自卫星定位模块的定位数据来计算机体位置；行驶路径设定部(64)，其设定用于在田地中自动行驶的行驶路径；自动行驶控制部(61)，其以机体位置沿着行驶路径的方式进行自动行驶控制；种植农作物检测单元(50)，其检测在作业宽度方向上邻接的种植农作物的间隔即农作物间隔；行驶控制校正部(65)，其以使机体中的特定部位(分禾器)进入到种植农作物之间的方式，对基于自动行驶控制部(61)的转向控制信号进行偏移校正。

技术领域

本发明涉及一种农用作业机、自动行驶系统、程序、记录有程序的记录介质以及方法。

背景技术

根据专利文献1的联合收割机具备自动转向控制装置。该自动转向控制装置通过设置在割取部的分禾板(分禾板的一种)的前端附近的转向传感器来检测未割谷秆，自动地进行条对齐。转向传感器由限位开关构成的左右一对转向传感器构成，在左转向传感器为“OFF”、右转向传感器为“ON”时，进行左回旋行驶，在左转向传感器为“ON”、右转向传感器为“OFF”时，进行右回旋行驶。在左转向传感器和右转向传感器双方都为“OFF”或“ON”时，视为分禾体位于被称为条的谷秆列的中央，进行直行行驶。根据该结构，联合收割机在通过手动操作使联合收割机到达未收割谷秆区域时，之后以使分禾板进入到大致条之间的方式，进行自动转向控制。

在专利文献2中，公开了生成用于能够自动行驶的田地作业车的行驶路径的行驶路径生成装置。该行驶路径生成装置基于通过触摸面板而手写输入的手写轨迹，生成用于田地中的自动行驶的行驶路径。由此，田地作业车能够沿着与用户的图像一致的行驶路径进行自动行驶。但是，在该行走路径生成装置中，没有考虑谷秆列(条)的方向与行驶方向的关系。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2003-180130号公报

专利文献2：日本特开2018-093799号公报

发明内容

发明要解决的课题

根据专利文献1的联合收割机以使分禾板收容在条间的中央的方式进行转向控制，因此解决了在割取作业的中途分禾板与种植谷秆的茎部碰撞的问题。但是，由于转向传感器构成为检测由与种植谷秆的茎部抵接引起的限位开关的位移，因此检测时机因粗的茎部或细的茎部而不同，其结果，存在转向控制不正确的问题。

本发明的课题是提供一种能够一边使特定部位进入到种植农作物之间，一边沿着预先设定的行驶路径自动行驶的农用作业机。

用于解决课题的方案

根据本发明的第一农用作业机具备：作业部，其对田地的种植农作物进行作业；机体位置计算部，其基于来自卫星定位模块的定位数据来计算机体位置；行驶路径设定部，其设定用于在所述田地中自动行驶的行驶路径；自动行驶控制部，其以所述机体位置沿着所述行驶路径的方式进行自动行驶控制；种植农作物检测单元，其检测在作业宽度方向上邻接的所述种植农作物的间隔即农作物间隔；行驶控制校正部，其以使机体中的特定部位进入到所述种植农作物之间的方式，对基于所述自动行驶控制部的转向控制信号进行偏移校正。

根据该结构，由于通过种植农作物检测单元以非接触的方式检测种植农作物的间隔，因此也能够迅速地检测远离机体的种植农作物的间隔。进而，行驶控制校正部以由行驶路径设定部设定的行驶路径为基准，计算特定部位进入到农作物之间所需的偏移量。即，由于以沿着成为控制目标的行进路径的方式进行转向控制，因此与如专利文献1那样控制目标对一个种植谷秆的茎部的左右的偏差立即反应而进行转向控制的方式相比，能够进行稳定的转向控制。