[发明专利]障碍物判定系统以及自主行驶系统

权利要求书

1.一种障碍物判定系统，判定安装有作业机的作业车辆的周围有无障碍物，

其特征在于，具备：

障碍物传感器，检测障碍物并且所述作业机包含于检测范围内；

生成部，通过一边使所述作业机动作一边由所述障碍物传感器检测该作业机，从而生成表示该作业机的动作的动作信息；以及

判定部，基于所述动作信息、和所述障碍物传感器的检测结果，识别除所述作业机以外的物体来判定障碍物的有无。

2.根据权利要求1所述的障碍物判定系统，其特征在于，

所述障碍物传感器能够测定距检测对象物的距离，

所述生成部使用测定出的距离小于阈值的所述检测对象物并且不使用测定出的距离为阈值以上的所述检测对象物来生成所述动作信息。

3.根据权利要求1或2所述的障碍物判定系统，其特征在于，

在判定为所述生成部所生成的所述动作信息与所述作业车辆在作业中由所述障碍物传感器对所述作业机检测的检测结果不同的情况下，所述生成部基于该检测结果，更新所述动作信息。

4.一种自主行驶系统，具备权利要求1～3中的任一项所述的障碍物判定系统，其特征在于，

所述作业车辆能够利用定位卫星系统进行自主行驶，

能够设定在自主行驶的执行中的障碍物判定的有效或者无效，

在障碍物判定为有效的情况下，将所述动作信息的获取作为自主行驶的开始条件包含进来，

在障碍物判定为无效的情况下，不将所述动作信息的获取作为自主行驶的开始条件包含进来。