[发明专利]障碍物判定系统以及自主行驶系统

说明书

障碍物判定系统判定安装有作业机的作业车辆的周围有无障碍物。该障碍物判定系统具备障碍物传感器、生成部及判定部。障碍物传感器检测障碍物并且作业机包含于检测范围内。生成部通过一边使作业机动作一边由障碍物传感器检测该作业机，从而生成表示该作业机的动作的动作信息。判定部基于动作信息、和障碍物传感器的检测结果，识别除作业机以外的物体来判定障碍物的有无。

技术领域

本发明主要涉及进行作业车辆周围的障碍物的判定的障碍物判定系统。

背景技术

在专利文献1的作业车辆设置有障碍物传感器。障碍物传感器检测存在于障碍物检测范围的障碍物。另外，该作业车辆能够通过作业机(作业装置)进行作业。另外，有时作业机位于障碍物传感器的障碍物检测范围。因此，在该作业车辆中，为了防止作业机被判定为障碍物，而具有遮蔽功能。遮蔽功能是指针对障碍物检测范围中的由用户预先确定的遮蔽范围，不进行障碍物的判定的功能。通过将作业机可能存在的范围设定为遮蔽范围，从而抑制了作业机被判定为障碍物。

专利文献1：日本特开2018-113937号公报

但是，若将遮蔽范围设定得过大，则障碍物传感器能够检测障碍物的范围变窄。另一方面，若将遮蔽范围设定得过小，则存在作业机被检测为障碍物的可能性。

发明内容

本发明是鉴于以上的情况所做出的，其主要目的在于提供难以将作业机误判定为障碍物，并且能够针对作业车辆周围的宽的范围判定障碍物的有无的障碍物判定系统。

本发明要解决的课题如上所述，接下来对用于解决该课题的手段和其效果进行说明。

根据本发明的第一观点，提供以下结构的障碍物判定系统。即，障碍物判定系统判定安装有作业机的作业车辆的周围有无障碍物。该障碍物判定系统具备障碍物传感器、生成部以及判定部。上述障碍物传感器检测障碍物并且上述作业机包含于检测范围内。上述生成部通过一边使上述作业机动作一边由上述障碍物传感器检测该作业机，从而生成表示该作业机的动作的动作信息。上述判定部基于上述动作信息、和上述障碍物传感器的检测结果，识别除上述作业机以外的物体来判定障碍物的有无。

由此，能够降低作业机被误识别为障碍物的可能性，并且能够针对作业车辆周围的宽的范围判定障碍物的有无。因此，能够提高障碍物的检测精度。另外，能够与所安装的作业机的形状无关地使障碍物判定系统发挥功能。因此，例如，在更换为新的作业机、或者变更了作业机的形状、或者在作业机安装有作业工具等的情况下等，也能够没有问题地进行障碍物判定。

在上述的障碍物判定系统中，优选为以下的结构。即，上述障碍物传感器能够测定距检测对象物的距离。上述生成部使用测定出的距离小于阈值的上述检测对象物并且不使用测定出的距离为阈值以上的上述检测对象物来生成上述动作信息。

由此，在动作信息的生成时，即使在离作业车辆远的位置存在物体的情况下，也能够生成适当的动作信息。

在上述的障碍物判定系统中，优选在判定为上述生成部所生成的上述动作信息与上述作业车辆在作业中由上述障碍物传感器对上述作业机检测的检测结果不同的情况下，上述生成部基于该检测结果，更新上述动作信息。

由此，即使在作业机的形状稍微变化、或者在作业机重新安装有别的物体的情况下，也能够使用与其相应的动作信息来进行障碍物的判定。

根据本发明的第二观点，提供一种自主行驶系统，具备上述的障碍物判定系统，并具有以下的特征。即，上述作业车辆能够利用定位卫星系统进行自主行驶。能够设定在自主行驶的执行中的障碍物判定的有效或者无效。在障碍物判定为有效的情况下，将上述动作信息的获取作为自主行驶的开始条件包含进来。在障碍物判定为无效的情况下，不将上述动作信息的获取作为自主行驶的开始条件包含进来。

由此，能够促使用户以获取到动作信息的状态进行自主行驶。

附图说明