[发明专利]云台的控制方法及装置、云台以及可移动平台

权利要求书

1.一种云台的控制方法，其特征在于，所述云台用于增稳负载，所述负载包括相互连接的第一部分和第二部分，所述第一部分与所述云台连接以使得所述云台能够支撑所述负载，所述第二部分选择性地通过加固装置与所述云台连接，所述方法包括：

确定所述第二部分与所述云台的连接情况；

根据所述连接情况，控制所述云台进入第一增稳模式或第二增稳模式；

其中，所述第一增稳模式对应的云台控制参数不同于所述第二增稳模式对应的云台控制参数。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述确定所述第二部分与所述云台的连接情况，包括：

获取所述云台的机械共振信息；

根据所述机械共振信息确定所述第二部分与所述云台的连接情况。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述云台的机械共振信息，包括：

获取激励信号，根据所述激励信号指示的输出力矩控制所述云台的电机转动；

基于所述电机的转动确定所述云台的机械共振信息。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述激励信号为所述云台满足预设的自整定条件时用于触发所述云台进行自整定操作得到；

所述自整定操作用于适配所述负载与所述云台控制参数。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述自整定操作为基于用户输入的指令触发，所述指令用于选择所述云台进入所述第一增稳模式与所述第二增稳模式中指示所述第二部分固定连接至所述云台的增稳模式。

6.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述机械共振信息包括：振动频率范围和机械共振幅度；

所述根据所述机械共振信息确定所述第二部分与所述云台的连接情况，包括：

根据所述振动频率范围的预设范围内的机械共振幅度与预设幅度的比较，确定所述第二部分与所述云台的连接情况。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述振动频率范围的预设范围内的机械共振幅度与预设幅度的比较，确定所述第二部分与所述云台的连接情况，包括：

当所述振动频率范围的预设范围内的机械共振幅度小于所述预设幅度时，确定所述第二部分通过所述加固装置固定连接至所述云台；

当所述振动频率范围的预设范围内的机械共振幅度大于所述预设幅度时，确定所述第二部分未通过所述加固装置固定连接至所述云台。

8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述云台控制参数包括所述云台的电机的力度值、所述电机的强度值以及所述电机的滤波器的配置参数中的至少之一。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，对于同一所述负载，所述第一增稳模式对应的力度值相比所述第二增稳模式对应的力度值较小。

10.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，对于同一所述负载，所述第一增稳模式对应的强度值相比所述第二增稳模式对于的强度值较小。

11.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，对于同一所述负载，所述第一增稳模式对应的滤波器的配置参数用于抑制所述云台的特定机械共振；

所述第二增稳模式对应的所述滤波器的配置参数用于禁止抑制所述云台的特定机械共振。

12.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述云台处于所述第一增稳模式时用于抵抗外部干扰力矩的灵敏度，小于所述云台处于所述第二增稳模式时用于抵抗外部干扰力矩的灵敏度。

13.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述云台处于所述第一增稳模式时用于响应输入的云台控制量的灵敏度，小于所述云台处于所述第二增稳模式时用于响应输入的云台控制量的灵敏度。