[发明专利]云台的控制方法及装置、云台以及可移动平台

说明书

一种云台的控制方法、云台的控制装置、计算机可读存储介质、云台组件、云台以及可移动平台。云台用于增稳负载，负载包括相互连接的第一部分和第二部分，第一部分与云台连接以使得云台能够支撑负载，第二部分选择性地通过加固装置与云台连接，控制方法包括：检测第二部分与云台的连接情况；根据连接结果，控制云台进入第一增稳模式或第二增稳模式。其中，第一增稳模式对应的云台控制参数不同于第二增稳模式对应的云台控制参数。从而有效地使得云台的控制参数能够适配负载与云台的连接情况的不同，使得在负载与云台的不同的连接情况下，云台都能有适宜的增稳性能，提高了云台对负载姿态的控制效果，即提高了云台的增稳效果。

技术领域

本申请涉及云台技术领域，更具体地涉及一种云台的控制方法、云台的控制装置、计算机可读存储介质、云台组件、云台以及可移动平台。

背景技术

云台通常也被称为稳定器或增稳器，可以用来搭载负载，以实现对负载的姿态的控制。然而，在云台的使用过程中，可能存在一些使得云台的增稳效果不好的因素，若云台的增稳效果不好，将会影响云台对负载姿态的控制效果，且影响用户的使用体验。

发明内容

鉴于上述问题，提出了一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的云台的控制方法、云台的控制装置、计算机可读存储介质、云台组件、云台以及可移动平台。

根据本申请的第一个方面，提供了一种云台的控制方法，所述云台用于增稳负载，所述负载包括相互连接的第一部分和第二部分，所述第一部分与所述云台连接以使得所述云台能够支撑所述负载，所述第二部分选择性地通过加固装置与所述云台连接，所述方法包括：检测所述第二部分与所述云台的连接情况；根据所述连接结果，控制所述云台进入第一增稳模式或第二增稳模式；其中，所述第一增稳模式对应的云台控制参数不同于所述第二增稳模式对应的云台控制参数。

根据本申请的第二个方面，提供了一种云台的控制方法，所述云台用于增稳负载，所述负载包括相互连接的第一部分和第二部分，所述第一部分与所述云台连接以使得所述云台能够支撑所述负载，所述第二部分选择性地通过加固装置与所述云台连接，所述方法包括：判断所述第二部分是否通过所述加固装置被固定至所述云台；根据判断结果调节所述云台的云台控制参数。

根据本申请的第三个方面，提供了一种云台的控制方法，所述云台用于增稳负载，所述负载包括相互连接的第一部分和第二部分，所述第一部分与所述云台连接以使得所述云台能够支撑所述负载，所述第二部分选择性地通过加固装置与所述云台连接，所述方法包括：判断所述第二部分是否通过所述加固装置被固定至所述云台；当判断结果指示所述第二部分未被固定至所述云台时，输出用于提示所述负载的第二部分未加固至所述云台的提示信息。

根据本申请的第四个方面，提供了一种云台的控制方法，所述云台用于增稳负载，所述负载包括相互连接的第一部分和第二部分，所述第一部分与所述云台连接以使得所述云台能够支撑所述负载，所述第二部分选择性地通过加固装置与所述云台连接，所述方法包括：获取增稳模式选择信号；根据所述增稳模式选择信号控制所述云台进入第一增稳模式或第二增稳模式；其中，在所述第一增稳模式下，所述第二部分未通过所述加固装置与所述云台连接；在所述第二增稳模式下，所述第二部分通过所述加固装置与所述云台连接。

根据本申请的第五个方面，提供了一种云台的控制方法，所述云台用于增稳负载，所述云台具有云台控制参数不同的第一增稳模式以及第二增稳模式，所述方法包括：获取增稳模式选择信号；根据所述增稳模式选择信号控制所述云台进入所述第一增稳模式或所述第二增稳模式。