[发明专利]成像方法、成像装置、可移动物体和无人飞行器

权利要求书

1.一种成像方法，其特征在于，所述成像方法包括：

为拍摄装置的镜头提供预定亮度的拍摄条件；

在所述拍摄条件下开启所述镜头以拍摄白帧；

通过对所述白帧的分析判断所述镜头上是否存在斑点；

在判断所述镜头上存在斑点的情况下，获取所述斑点的图像的属性信息；

利用所述镜头对拍摄对象进行拍摄，以生成所述拍摄对象的第一图像；以及

根据所述斑点的图像的属性信息，在所述第一图像上进行斑点等效去除处理，以生成所述拍摄对象的去除所述斑点的图像的处理图像。

2.根据权利要求1所述的成像方法，其特征在于：

为所述拍摄装置的镜头提供预定亮度的拍摄条件包括在所述拍摄装置上安装预定亮度的灯。

3.根据权利要求1所述的成像方法，其特征在于：

通过对所述白帧的分析判断所述镜头上是否存在斑点的步骤包括：

将所述白帧分割成多个白帧单元；

获取每一个白帧单元的亮度均值；

将所述每一个白帧单元的亮度均值与所述白帧的预定亮度值进行比较；以及

当所述白帧单元的亮度均值与所述白帧的预定亮度值之间的差值大于预定阈值时，判定所述镜头上存在斑点。

4.根据权利要求1所述的成像方法，其特征在于：

获取所述斑点的图像的属性信息包括获取所述斑点的图像的位置、大小和亮度值。

5.根据权利要求4所述的成像方法，其特征在于：

在所述第一图像上进行斑点等效去除处理的步骤包括判断所述斑点的图像的大小，在所述斑点的图像的大小不大于5×5像素时，判定所述斑点为较小斑点，在所述斑点的图像的大小大于5×5像素时，判定所述斑点为较大斑点。

6.根据权利要求5所述的成像方法，其特征在于：

在判定所述斑点为较小斑点的情况下，对所述第一图像进行静态坏点校正处理，其中，对所述第一图像进行静态坏点校正处理包括：

将所述斑点视为所述镜头的坏点，并建立坏点补偿表；以及

根据所述坏点补偿表对所述第一图像上的相应位置进行坏点补偿。

7.根据权利要求6所述的成像方法，其特征在于：

所述坏点补偿表包括所述斑点的图像的亮度值与光量补偿量之间的关系，所述根据所述坏点补偿表对所述第一图像上的相应位置进行坏点补偿包括根据所述斑点的图像的亮度值对所述第一图像上的相应位置补偿相对应的光量补偿量。

8.根据权利要求5所述的成像方法，其特征在于：

在判定所述斑点为较大斑点的情况下，还包括判断所述镜头拍摄静态图像还是拍摄动态图像的步骤。

9.根据权利要求8所述的成像方法，其特征在于：

在判定所述镜头拍摄静态图像的情况下，对所述第一图像进行运动补偿处理，其中，对所述第一图像进行运动补偿处理包括：

使所述镜头在第一位置处拍摄所述第一图像，所述第一图像的第一部分被所述斑点遮挡，

使所述镜头运动至第二位置处拍摄第二图像，以使所述第二图像中的第二部分处未被所述斑点遮挡，其中所述第二图像的第二部分与所述第一图像的所述第一部分的拍摄对象相同；以及

利用所述第二图像的第二部分对所述第一图像的第一部分进行补偿。

10.根据权利要求9所述的成像方法，其特征在于：

所述第二位置尽可能地靠近所述第一位置，以使所述第一图像的所述第一部分所对应的被拍摄对象在所述第二图像中刚好完全暴露。

11.根据权利要求9所述的成像方法，其特征在于：

对所述第一图像进行运动补偿处理还包括：

使所述镜头运动至第三或更多个位置处，并拍摄第三或更多个图像，以利用所述第三或更多个图像对所述第一图像进行补偿。