[发明专利]成像方法、成像装置、可移动物体和无人飞行器

说明书

一种成像方法，包括：为拍摄装置的镜头提供预定亮度的拍摄条件(S1)；在拍摄条件下开启镜头以拍摄白帧(S2)；通过对白帧的分析判断镜头上是否存在斑点(S3)；在判断镜头上存在斑点的情况下，获取斑点的图像的属性信息(S4)；利用镜头对拍摄对象进行拍摄，以生成拍摄对象的第一图像(S5)；以及根据斑点的图像的属性信息，在第一图像上进行斑点等效去除处理，以生成拍摄对象的去除斑点的图像的处理图像(S6)。在拍摄图像之前无需对已被污染的镜头进行清洗，提高了拍摄效率，提升了拍摄体验，并且改善了拍摄效果。

技术领域

本发明涉及无人飞行器摄像领域，更具体地，涉及一种成像方法、成像装置、以及包括该成像装置的可移动物体和无人飞行器。

背景技术

随着科技的发展，空中摄影技术渐兴，其中，无人机航拍技术由于其成本较载人航拍更低且更为安全，逐渐得到摄影师的青睐。无人机航拍工作通常采用飞行器搭载摄影机、照相机等拍摄装置进行拍摄。现在人们越来越多地利用无人机飞到高空和远处进行拍摄，特别是一些人类难以到达的位置，比如悬崖、山顶等。在无人机飞到高空或远处进行拍摄的过程中，拍摄装置的镜头上可能会沾上不明斑点，比如灰尘等。由于使无人机返回进行镜头清理需要大量时间，并且所拍摄场景的持续时间可能很短(如日落)，因此即使发现镜头上存在不明斑点，也无法使无人机返回以进行清理。由于镜头上的斑点的存在，导致无人机拍摄画面的画质变差，严重者甚至无法重现其所拍摄的场景的当时画面，从而破坏了利用无人机进行拍摄的用户体验。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为实现上述目的，本发明的一个方面的技术方案提供了一种成像方法，该成像方法包括：为拍摄装置的镜头提供预定亮度的拍摄条件；在所述拍摄条件下开启所述镜头以拍摄白帧；通过对所述白帧的分析判断所述镜头上是否存在斑点；在判断所述镜头上存在斑点的情况下，获取所述斑点的图像的属性信息；利用所述镜头对拍摄对象进行拍摄，以生成所述拍摄对象的第一图像；以及根据所述斑点的图像的属性信息，在所述第一图像上进行斑点等效去除处理，以生成所述拍摄对象的去除所述斑点的图像的处理图像。

本发明第二个方面的技术方案提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有可执行指令，执行所述可执行指令以实现如上所述的任一种成像方法。

本发明第三个方面的技术方案提供一种成像装置，所述成像装置包括：镜头，所述镜头用于对拍摄对象进行成像；照明单元，所述照明单元为所述镜头提供预定亮度的拍摄条件；白帧拍摄控制单元，所述白帧拍摄控制单元用于控制所述镜头和照明单元以拍摄白帧；斑点判断单元，所述斑点判断单元设置成通过对所述白帧的分析判断所述镜头上是否存在斑点；图像信息获取单元，所述图像信息获取单元设置成在判断所述镜头上存在斑点的情况下，获取所述斑点的图像的属性信息；图像拍摄控制单元，所述图像拍摄控制单元设置成控制所述镜头对拍摄对象进行拍摄，以生成所述拍摄对象的第一图像；以及等效去除处理单元，所述等效去除处理单元设置成根据所述斑点的图像的属性信息，在所述第一图像上进行斑点等效去除处理，以生成所述拍摄对象的去除所述斑点的图像的处理图像。

本发明第四个方面的技术方案提供一种成像设备，该成像设备包括如上所述的任一种成像装置。

本发明第五个方面的技术方案提供一种可移动物体，所述可移动物体包括载体、由所述载体承载的搭载物、用于为所述可移动物体提供动力的推进机构、设置在所述载体上的传感系统和通信系统，所述搭载物包括如上所述的任一种成像装置。

本发明第六个方面的技术方案提供一种无人飞行器，该无人飞行器包括如上所述的任一种成像装置。