[发明专利]行驶车系统及行驶车的控制方法

说明书

【课题】抑制控制器与行驶车之间的通信次数，且避免因排他控制导致对行驶车的行驶阻碍。【解决手段】行驶车系统具备多台行驶车和控制多台行驶车的控制器，在行驶车的行驶区域中设定有多个进行排他控制的封锁区间，该排他控制为，在被某一台行驶车占据的情况下不使其他行驶车进入，行驶车将针对根据指令确定的自身应要占据的多个封锁区间的占据许可，汇总为一个信息并利用一次通信对控制器进行请求，控制器遵照预先设定的规定基准，对被由行驶车请求了占据许可的多个封锁区间中的、从基于该行驶车的行驶方向首先应要占据的一侧起连续且能够许可的一个或多个封锁区间进行判断，对行驶车给予判断成能够许可的一个或多个封锁区间的占据许可。

技术领域

本发明涉及行驶车系统及行驶车的控制方法。

背景技术

在半导体制造工厂等制造工厂中，例如，使用通过行驶车对收容半导体晶圆或标线片的搬送容器(FOUP、标线片盒)等物品进行搬送的行驶车系统。作为该行驶车系统，已知一种具备在轨道行驶的多台行驶车和控制多台行驶车的控制器的系统。多台行驶车分别通过无线通信等将自身的当前位置等的信息发送到控制器。控制器基于行驶车的位置等，决定负责物品搬送的行驶车并发送搬送指令。

上述行驶车系统中使用的轨道一般具有多个交叉点。在交叉点设定有进行在被多台行驶车中的某一台占据的情况下不允许其他行驶车进入的排他控制的封锁区间。行驶车在从控制器得到了封锁区间的占据许可的情况下占据该封锁区间而能够通过。行驶车被控制为在未从控制器得到占据许可的情况下不进入该封锁区间。

作为上述排他控制，已知一种控制器通过检查行驶车的行驶路径而对行驶车给予至行驶车应要通过的多个封锁区间中的能够许可的区间为止的占据许可的结构(例如参照下述专利文献1)。另外，作为上述排他控制，已知一种行驶车对控制器请求封锁区间的占据许可、且控制器针对该占据许可的请求而对行驶车给予许可的结构。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开昭63-163608号公报

发明内容

在专利文献1的结构中，对于至行驶车不会立即通过的前方为止的封锁区间也会不必要地许可占据。该情况下，无论是否是被许可占据封锁区间的行驶车不通过该封锁区间的期间，均成为在该期间其他行驶车无法从该封锁区间通过的状态，有时会阻碍其他行驶车的行驶。另外，在行驶车对控制器请求封锁区间的占据许可且控制器对行驶车给予许可的结构中，虽然可抑制上述的行驶车的行驶阻碍，但控制器与行驶车的通信次数变多，因此对控制器产生负荷。

本发明的目的在于，在通过排他控制防止行驶车彼此的干涉的行驶车系统中，抑制控制器与行驶车之间的通信次数，且极力避免因排他控制导致的行驶车的行驶阻碍。

本发明的方案的行驶车系统具备多台行驶车、和能够与多台行驶车通信且控制多台行驶车的控制器，在行驶车的行驶区域中设定有多个进行排他控制的封锁区间，该排他控制为，在被多台行驶车中的某一台占据的情况下不使其他行驶车进入，行驶车被控制为，在从控制器得到封锁区间的占据许可的情况下占据该封锁区间而能够通过，在未从控制器得到占据许可的情况下不进入该封锁区间，在行驶车系统中，行驶车将针对根据指令确定的自身应要占据的多个封锁区间的占据许可，汇总为一个信息并利用一次通信对控制器进行请求，控制器遵照预先设定的规定基准，对被由行驶车请求了占据许可的多个封锁区间中的、从基于该行驶车的行驶方向首先应要占据的一侧起连续且能够许可的一个或多个封锁区间进行判断，对行驶车给予判断成能够许可的一个或多个封锁区间的占据许可。