[发明专利]雷达视场扩展

说明书

公开了可以用于确定车辆周围无对象区域的系统和方法。系统和方法包括从具有第一视场和第一范围的第一传感器接收第一传感器数据。系统和方法还包括从具有第二视场和第二范围的第二传感器接收第二传感器数据。系统和方法还包括由处理器确定第一视场中的第一传感器遮挡。系统和方法进一步包括由处理器基于来自第二传感器的数据确定第一视场的无遮挡区域。此外，系统和方法包括由处理器基于确定的无遮挡区域，以自主模式操作车辆。

相关申请的交叉引用

本申请要求2019年3月31日提交的美国专利申请号16/371,080的优先权，其整体内容通过引用结合于此。

背景技术

车辆可以配置为以自主模式操作，其中车辆在很少或没有来自驾驶员的输入的情况下导航通过环境。这样的自主车辆可以包括一个或多个系统(例如，传感器和相关联的计算设备)，这些系统被配置为检测关于其中车辆操作的环境的信息。车辆及其相关联的计算机实现的控制器使用检测到的信息来导航通过环境。例如，如果系统检测到车辆正在接近障碍物，如由计算机实现的控制器所确定的，控制器调整车辆的定向控制以使车辆导航绕过障碍物。

例如，自主车辆可以包括激光、声纳、雷达、相机和其它传感器，这些传感器扫描和记录来自车辆周围环境的数据。来自这些设备中的一个或多个的传感器数据可以用于检测对象及它们各自的特性(位置、形状、朝向、速率等)。这种检测和识别对于自主车辆的安全操作很有用。

发明内容

在一个示例中，本公开包括一种系统。该系统包括具有第一视场的第一传感器。该系统还包括具有第二视场的第二传感器。第一视场可以与第二视场的至少一部分重叠。该系统还包括被配置为确定第一视场中的第一传感器遮挡的处理器。处理器还被配置为基于来自第二传感器的数据确定第一视场的无遮挡区域。

本公开的一些实施例提供了一种方法，该方法包括从具有第一视场和第一范围的第一传感器接收第一传感器数据以及从具有第二视场和第二范围的第二传感器接收第二传感器数据。第一视场可以与第二视场的至少一部分重叠，并且第二范围可以大于第一范围。该方法还包括由处理器确定第一视场中的第一传感器遮挡。该方法还包括由处理器基于来自第二传感器的数据确定第一视场的无遮挡区域。

本公开的一些示例提供了一种包括不同类型的传感器的车辆。该车辆包括具有被划分成第一扇区集合的第一视场和第一范围的第一LIDAR传感器。该车辆还包括具有被划分成第二扇区集合的第二视场和第二范围的第二LIDAR传感器。此外，车辆包括具有被划分成第三扇区集合的雷达传感器视场和第三范围的至少一个雷达传感器。在一些示例中，雷达传感器视场与第一视场或第二视场的至少一部分重叠。此外，车辆包括被配置为确定第一视场或第二视场中的第一传感器遮挡的处理器。处理器还可以被配置为基于来自雷达传感器的数据，确定第一视场或第二视场的无遮挡区域。此外，处理器可以被配置为基于确定的无遮挡区域，以自主模式操作车辆。

通过阅读以下详细描述并适当地参照附图，这些以及其它方面、优点和替代方案对于本领域普通技术人员将变得明显。

附图说明

图1是描绘示例自主车辆的各方面的功能框图，

图2描绘了示例自主车辆的外视图。

图3是与自主车辆相关的各种计算系统之间的无线通信的构思说明图。

图4A示出了具有传感器视场的示例自主车辆。

图4B示出了雷达传感器的示例扇区。

图5A示出了示例视场扩展。

图5B示出了示例视场扩展。

图5C示出了示例视场扩展。

图5D示出了示例视场扩展。

图5E示出了示例视场扩展。

图6示出了示例方法。