[发明专利]具有三维激光雷达的机器人配置

权利要求书

1.一种移动机器人设备，包括：

移动基座；

桅杆，相对于所述移动基座固定，其中所述桅杆包括挖出部分；和

三维3D激光雷达传感器，安装在所述桅杆的挖出部分中并且相对于所述桅杆固定，使得所述3D激光雷达传感器的垂直视场朝向所述移动机器人设备前方的区域向下呈角度。

2.根据权利要求1所述的移动机器人设备，其中，所述3D激光雷达传感器呈角度放置，使得所述3D激光雷达传感器的垂直视场包括所述移动机器人设备正前方的地面。

3.根据权利要求1所述的移动机器人设备，其中，所述3D激光雷达传感器的垂直视场大于90度，并且其中所述3D激光雷达传感器呈角度放置，使得所述3D激光雷达传感器的垂直视场的上限以指向所述移动机器人设备前方的水平矢量上方的角度从所述3D激光雷达传感器延伸。

4.根据权利要求1所述的移动机器人设备，其中，所述3D激光雷达传感器被安装成使得所述3D激光雷达传感器的垂直轴相对于垂直方向向前倾斜。

5.根据权利要求1所述的移动机器人设备，其中，所述3D激光雷达传感器的垂直视场从指向所述移动机器人设备前方的水平矢量上方10度至20度之间的第一角度延伸至所述水平矢量下方75度至85度之间的第二角度。

6.根据权利要求1所述的移动机器人设备，还包括控制系统，所述控制系统被配置为基于来自所述3D激光雷达传感器的传感器数据来检测所述移动机器人设备的移动基座前方的悬崖。

7.根据权利要求1所述的移动机器人设备，还包括控制系统，所述控制系统被配置为基于来自所述3D激光雷达传感器的传感器数据来检测所述移动机器人设备前方或侧方的一个或多个障碍物。

8.根据权利要求1所述的移动机器人设备，还包括控制系统，所述控制系统被配置为基于来自所述3D激光雷达传感器的传感器数据来确定所述移动机器人设备的位置，其中所述传感器数据指示所述移动机器人设备上方和后方的一个或多个表面。

9.根据权利要求8所述的移动机器人设备，其中，所述控制系统被配置为通过将所述传感器数据与所述移动机器人设备的环境的体素网格表示对齐来确定所述移动机器人设备的位置。

10.根据权利要求1所述的移动机器人设备，其中，所述3D激光雷达传感器被配置为具有360度的水平视场，并且其中基于所述桅杆的挖出部分的形状，所述3D激光雷达传感器的至少270度的水平视场没有被所述桅杆遮挡。

11.根据权利要求1所述的移动机器人设备，其中，所述桅杆包括用于所述3D激光雷达传感器的悬伸安装点，其中所述3D激光雷达传感器安装在所述悬伸安装点下方，以容纳在所述桅杆的挖出部分内。

12.根据权利要求1所述的移动机器人设备，其中，所述桅杆包括：

背衬部件，安装有所述3D激光雷达传感器；和

两个对称的外壳部件，附接到所述背衬部件的任一侧，使得所述3D激光雷达传感器在由所述背衬部件和所述两个对称的外壳部件包围的容积的外部。

13.根据权利要求1所述的移动机器人设备，其中，所述桅杆是位于所述移动机器人设备前端的堆叠塔的一部分。

14.根据权利要求13所述的移动机器人设备，其中，所述堆叠塔包括位于所述桅杆下方的机器臂的旋转关节，其中所述旋转关节被配置为在不旋转所述桅杆的情况下旋转所述机器臂。

15.根据权利要求1所述的移动机器人设备，其中，所述移动基座包括指向所述移动机器人设备后方的区域的多个一自由度1DOF传感器。