[发明专利]具有三维激光雷达的机器人配置

说明书

一种移动机器人设备(200)，包括移动基座(202)和相对于移动基座(202)固定的桅杆(210)。桅杆(210)包括挖出部分。移动机器人设备(200)还包括三维(3D)激光雷达传感器，其安装在桅杆(210)的挖出部分中并相对于桅杆(210)固定，使得3D激光雷达传感器的垂直视场朝向移动机器人设备(200)前方的区域向下呈角度。

相关申请的交叉引用

本申请要求2019年7月31日提交的美国专利申请第16/528,141号的优先权，该申请要求2019年5月28日提交的美国临时专利申请第62/853,534号的优先权，该申请的全部内容通过引用结合于此，如同在本说明书中完全阐述一样。

背景技术

随着技术的进步，各种类型的机器人设备正在被创造出来，用于执行各种可以帮助用户的功能。机器人设备可以用于涉及材料处理、运输、焊接、组装和分配等的应用。随着时间的推移，这些机器人系统的操作方式变得更加智能、高效和直观。随着机器人系统在现代生活的许多方面变得越来越普遍，希望机器人系统高效。因此，对高效机器人系统的需求有助于在致动器、移动、传感技术以及部件设计和组装方面开辟创新领域。

发明内容

示例移动机器人设备包括安装在机器人的固定桅杆上的三维(3D)激光雷达传感器。3D激光雷达传感器的位置和方位以及得到的视场可以被优化，使得来自3D激光雷达传感器的传感器数据可以用于前方悬崖检测、障碍物检测和机器人定位。

在实施例中，提供了一种移动机器人设备。移动机器人设备包括移动基座。移动机器人设备还包括相对于移动基座固定的桅杆，其中桅杆包括挖出部分。移动机器人设备还包括安装在桅杆的挖出部分中并相对于桅杆固定的3D激光雷达传感器，使得3D激光雷达传感器的垂直视场朝向移动机器人设备前方的区域向下呈角度。

在另一个实施例中，提供了一种方法。该方法包括从三维3D激光雷达传感器接收指示移动机器人设备的环境的传感器数据，其中3D激光雷达传感器安装在移动机器人设备的桅杆的挖出部分中并且相对于桅杆固定，使得3D激光雷达传感器的垂直视场朝向移动机器人设备前方的区域向下呈角度。该方法还包括基于传感器数据控制移动机器人设备。

在附加的实施例中，提供了一种用于移动机器人设备的桅杆。桅杆包括挖出部分。桅杆还包括3D激光雷达传感器，其安装在桅杆的挖出部分中并相对于桅杆固定，使得3D激光雷达传感器的垂直视场在从桅杆的挖出部分向外延伸的方向上向下呈角度。

在另一实施例中，提供了一种非暂时性计算机可读介质，其包括可由至少一个处理器执行的编程指令，以使至少一个处理器执行功能。这些功能包括从三维3D激光雷达传感器接收指示移动机器人设备的环境的传感器数据，其中3D激光雷达传感器安装在移动机器人设备的桅杆的挖出部分中并且相对于桅杆固定，使得3D激光雷达传感器的垂直视场朝向移动机器人设备前方的区域向下呈角度。这些功能还包括基于传感器数据控制移动机器人设备。

在另一个实施例中，提供了一种系统，其包括用于从三维3D激光雷达传感器接收指示移动机器人设备的环境的传感器数据的装置，其中3D激光雷达传感器安装在移动机器人设备的桅杆的挖出部分中并且相对于桅杆固定，使得3D激光雷达传感器的垂直视场朝向移动机器人设备前方的区域向下呈角度。该系统还包括用于基于传感器数据控制移动机器人设备的装置。

前述发明内容仅是说明性的，并不旨在以任何方式进行限制。除了上述说明性的方面、实施例和特征之外，通过参考附图和以下详细描述和附图，进一步的方面、实施例和特征将变得明显。

附图说明

图1示出了根据示例实施例的机器人系统的配置。

图2示出了根据示例实施例的移动机器人。

图3示出了根据示例实施例的移动机器人的分解图。

图4示出了根据示例实施例的机器臂。