[发明专利]感测系统、感测数据取得方法、及控制装置

权利要求书

1.一种感测系统，特征在于具备：

第1取得部，取得通过空中飞行体对下方进行感测而得的第1感测数据；

撷取部，基于所述第1感测数据，撷取由能够在地面行走的行走体进行感测的对象区域；

控制部，进行用于使所述行走体朝所述对象区域移动的移动控制；及

第2取得部，取得通过依照所述移动控制移动的所述行走体对整个或一部分所述对象区域进行感测而得的第2感测数据。

2.根据权利要求1所述的感测系统，特征在于还具备：显示控制部，基于所述第2感测数据，使显示终端显示所述对象区域相关的信息。

3.根据权利要求1或2所述的感测系统，特征在于，所述撷取部基于所述第1感测数据，撷取所述下方发生异常的可能性较高的区域作为所述对象区域。

4.根据权利要求1到3中任一权利要求所述的感测系统，特征在于，所述第1感测数据包含植被覆盖度图像，

所述撷取部基于所述植被覆盖度图像的覆盖度，撷取所述对象区域。

5.根据权利要求1到4中任一权利要求所述的感测系统，特征在于，所述第2感测数据包含所述对象区域的地中的水分量、温度、盐分浓度、导电度、及酸性度中的至少任一个相关的数据。

6.根据权利要求1到5中任一权利要求所述的感测系统，特征在于，使用插入上述对象区域的地中的传感器取得所述第2感测数据。

7.根据权利要求1到6中任一权利要求所述的感测系统，特征在于，还具备基于所述第2感测数据，判定所述对象区域是否发生异常的判定部。

8.根据权利要求3或7所述的感测系统，特征在于，所述异常是植物、土壤、及道路中的任一个的异常。

9.根据权利要求8所述的感测系统，特征在于，还具备发送部，将所述第2感测数据发送到所述植物、所述土壤、及所述道路中的任一个的管理者具有的终端。

10.根据权利要求1到9中任一权利要求所述的感测系统，特征在于，所述控制部为使整个所述对象区域的数据包含在所述第2感测数据内，一边使所述行走体移动，一边使所述行走体连续多次对所述对象区域进行感测。

11.根据权利要求1到10中任一权利要求所述的感测系统，特征在于，还具备第3取得部，在使所述行走体朝所述对象区域移动之前，取得通过所述行走体对地面进行感测而得的第3感测数据，

所述控制部基于所述第1感测数据与所述第3感测数据，进行用于使所述行走体朝所述对象区域移动的移动控制。

12.根据权利要求11所述的感测系统，特征在于，所述控制部通过匹配所述第1感测数据与所述第3感测数据，进行用于使所述行走体朝从所述第3感测数据检测出的所述对象区域移动的移动控制。

13.根据权利要求1到12中任一权利要求所述的感测系统，特征在于，在由所述撷取部撷取出所述对象区域的情况下，所述控制部在使所述行走体移动到由处于悬停状态的所述飞行体进行的所述感测范围内之后，基于所述第1感测数据，进行用于使所述行走体朝所述对象区域移动的移动控制。

14.根据权利要求13所述的感测系统，特征在于，所述飞行体一边在预先确定的飞行路线移动一边进行所述感测，

在由所述撷取部撷取出所述对象区域的情况下，所述控制部使所述飞行体中断沿所述路线的移动并移行到所述悬停状态。

15.根据权利要求1到13中任一权利要求所述的感测系统，特征在于，所述对象区域与所述飞行体之间的距离大于所述对象区域与所述行走体之间的距离。