[发明专利]感测系统、感测数据取得方法、及控制装置

说明书

本发明的感测系统S基于通过空中UAV1对下方进行远距离感测而得的远距离感测数据，撷取应由UGV2进行近距离感测的对象区域，进行用于使UGV2朝所述撷取出的对象区域移动的移动控制。且，本发明的感测系统S取得通过依照移动控制移动的UGV2对整个或一部分对象区域进行近距离感测而得的近距离感测数据。

技术领域

本发明涉及一种取得通过飞行体从上空对地面进行感测而得的感测数据的系统等技术领域。

背景技术

近年来，使用飞行体从上空进行摄影等感测正变得越来越普通。例如在专利文献1记载有：从搭载在工业用无人直升机的摄像机拍摄整个农场取得表示图像与自然光的反射率的数据。

[背景技术文献]

[专利文献]

专利文献1：日本专利特开2011-254711号公报

发明内容

[发明所要解决的问题]

通过像上文所述这样使用飞行体，能够对相对较广的范围进行俯瞰感测。然而，对相对较窄的范围进行精微感测的情况下，很难说使用飞行体的感测是适宜的。例如，如果飞行体为从尽可能接近地面的位置进行感测而进行低空飞行，那么可能会产生地面效应使得飞行体变得不稳定。另外，虽然也有可能在飞行体着陆的状态下进行感测，但在所述情况下，除了飞行体的稳定性的观点以外，从能量消耗的观点来说也非优选。另外，在飞行体从上空使用高倍率传感器进行感测的情况下，即使是滞空时的稍微振动，也会造成与倍率相应的影响，而难以实现精微的感测。

因此，提供一种能够取得考虑到俯瞰感测与精微感测这两个的优点的适宜的感测数据的感测系统、感测数据取得方法、及控制装置。

[解决问题的技术手段]

为解决所述问题，技术方案1所述的发明的特征在于具备：第1取得部，取得通过空中飞行体对下方进行感测而得的第1感测数据；撷取部，基于所述第1感测数据，撷取由能够在地面行走的行走体进行感测的对象区域；控制部，进行用于使所述走行体朝所述对象区域移动的移动控制；及第2取得部，取得通过依照所述移动控制移动的所述行走体对整个或一部分所述对象区域进行感测而得的第2感测数据。由此，为迅速发现并调查对象区域，能够取得考虑到俯瞰感测与精微感测这两个的优点的适宜的感测数据。

技术方案2所述的发明的特征在于，在技术方案1所述的感测系统中，还具备显示控制部，基于所述第2感测数据，使显示终端显示所述对象区域相关的信息。由此，能够使管理者视觉上掌握撷取出的对象区域相关的信息。

技术方案3所述的发明的特征在于，在技术方案1或2所述的感测系统中，所述撷取部基于所述第1感测数据，撷取在所述下方发生异常的可能性较高的区域作为所述对象区域。由此，为迅速发现并调查发生异常的可能性较高的区域，能够取得考虑到俯瞰感测与精微感测这两个的优点的适宜的感测数据。

技术方案4所述的发明的特征在于，在技术方案1到3中任一技术方案所述的感测系统中，所述第1感测数据包含植被覆盖度图像，所述撷取部基于所述植被覆盖度图像的覆盖度，撷取所述对象区域。由此，为迅速发现并调查发生植物异常的可能性较高的区域，能够取得考虑到俯瞰感测与精微感测这两个的优点的适宜的感测数据。

技术方案5所述的发明的特征在于，在技术方案1到4中任一技术方案所述的感测系统中，所述第2感测数据包含所述对象区域的地中的水分量、温度、盐分浓度、导电度、及酸性度中的至少任一个相关的数据。由此，能够更精微地观测植物或土壤的状态。

技术方案6所述的发明的特征在于，在技术方案1到5中任一技术方案所述的感测系统中，所述第2感测数据使用插入上述对象区域的地中的传感器而取得。由此，能够更精微地观测植物或土壤的状态。