[发明专利]电子控制装置

说明书

本发明的电子控制装置搭载于车辆中，具备：周边障碍物确定部，其根据车辆中搭载的传感器的输出来确定存在于车辆周边的障碍物；死角区域确定部，其确定不包含在周边障碍物确定部的检测范围内的死角区域；区域判断部，其将死角区域分类为可能存在障碍物的危险死角区域和不存在障碍物的安全死角区域；以及障碍物区域推断部，其推断潜在障碍物在当前时刻可能存在的区域即障碍物存在区域，所述潜在障碍物是指在过去时刻可能存在于在过去时刻分类出的危险死角区域内的潜在性的障碍物，区域判断部将死角区域确定部所确定的死角区域当中的至少与障碍物存在区域重复的区域判断为危险死角区域。

技术领域

本发明涉及一种电子控制装置。

背景技术

近年来，为了实现车辆的舒适、安全的驾驶辅助和自动驾驶，提出有对潜藏在识别车辆周边环境的传感器的死角区域内的风险进行判断的技术。专利文献1中揭示了一种物体检测装置，其特征在于，具备：物体检测单元，其借助多个传感器来检测存在于自身车辆周边的物体；当前时刻物体信息获取单元，其获取所述物体检测单元检测到的物体的当前时刻的相对位置及相对速度；过去时刻物体信息获取单元，其获取所述物体检测单元检测到的物体的过去时刻的相对位置及相对速度；侵入候选死角区域判断单元，其将脱离所述物体检测单元的检测范围的死角区域当中的在过去时刻物体位于围绕该死角区域的死角周边区域内、该物体的过去时刻的相对速度的朝向为该死角区域的方向的区域作为在当前时刻该物体侵入的死角区域的候选加以输出；死角区域侵入判断单元，在被所述侵入候选死角区域判断单元视为候选的围绕死角区域的死角周边区域内、在当前时刻不存在物体的情况下，所述死角区域侵入判断单元判断该物体侵入到了该死角区域内；死角区域退出判断单元，在围绕在过去时刻被判断为存在物体的死角区域的死角周边区域内、在当前时刻存在物体的情况下，所述死角区域退出判断单元判断该物体已从该死角区域退出；以及判断统合单元，其将在过去时刻存在物体的死角区域、在当前时刻物体所侵入的死角区域、以及在当前时刻物体已退出的死角区域加以统合来判断在当前时刻存在物体的死角区域。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2018-101295号公报

发明内容

发明要解决的问题

在专利文献1记载的发明中，无法应对传感器无法检测的障碍物，在安全性方面存在改善的余地。

解决问题的技术手段

本发明的第1形态的电子控制装置是一种搭载于车辆中的电子控制装置，具备：周边障碍物确定部，其根据所述车辆中搭载的传感器的输出来确定存在于所述车辆周边的障碍物；死角区域确定部，其确定不包含在所述周边障碍物确定部的检测范围内的死角区域；区域判断部，其将所述死角区域分类为可能存在障碍物的危险死角区域和不存在障碍物的安全死角区域；以及障碍物区域推断部，其推断潜在障碍物在当前时刻可能存在的区域即障碍物存在区域，所述潜在障碍物是指在过去时刻可能存在于在过去时刻分类出的所述危险死角区域内的潜在性的障碍物，所述区域判断部将所述死角区域确定部所确定的死角区域当中的至少与所述障碍物存在区域重复的区域判断为所述危险死角区域。

发明的效果

根据本发明，可以将传感器无法检测的潜在性的障碍物也考虑进去来算出危险的死角区域。

附图说明

图1为实施方式中的行驶控制装置的功能框图。

图2的(a)为说明成为死角区域的说明的前提的状况的图，图2的(b)为表示与图2的(a)相对应的死角区域的图。

图3为表示实施方式中的行驶控制装置所实现的功能的相关关系的图。

图4为表示区域判断部的判断内容的图。

图5为表示行驶控制装置3的处理的流程图。

图6为说明图5的S304中执行的死角区域风险判断处理的流程图。

图7为第1动作例，图7的(a)为表示时刻T的状态的图，图7的(b)为表示时刻T+δ的状态的图。