[发明专利]控制装置、控制方法及程序

权利要求书

1.一种控制装置，该控制装置控制进行作业的机器人，

其特征在于，

所述控制装置设置有使所述机器人单独进行作业的独立模式和使所述机器人与作业者共同进行作业的协作模式，

所述控制装置具备：

动作控制部，其使所述机器人在所述独立模式或所述协作模式下动作；以及

第一切换部或第二切换部，

所述第一切换部构成为，基于作业者的位置、作业者的姿势、作业者的动作、作业者的视线的朝向、作业者发出的声音以及由作业者提供的工件中的至少一个，判断第一预定条件是否成立，在所述独立模式时所述第一预定条件成立的情况下，从所述独立模式切换为所述协作模式，

所述第二切换部构成为，基于作业者的位置、作业者的姿势、作业者的动作、作业者的视线的朝向、作业者发出的声音以及由作业者提供的工件中的至少一个，判断第二预定条件是否成立，在所述协作模式时所述第二预定条件成立的情况下，从所述协作模式切换为所述独立模式。

2.一种控制方法，该控制方法控制进行作业的机器人，

其特征在于，

所述控制方法包括以下步骤：

使所述机器人在使所述机器人单独作业的独立模式或者使所述机器人与作业者共同作业的协作模式下动作；

基于作业者的位置、作业者的姿势、作业者的动作、作业者的视线的朝向、作业者发出的声音以及由作业者提供的工件中的至少一个，判断第一预定条件是否成立，在所述独立模式时所述第一预定条件成立的情况下，从所述独立模式切换为所述协作模式，或者，基于作业者的位置、作业者的姿势、作业者的动作、作业者的视线的朝向、作业者发出的声音以及由作业者提供的工件中的至少一个，判断第二预定条件是否成立，在所述协作模式时所述第二预定条件成立的情况下，从所述协作模式切换为所述独立模式。

3.一种程序，该程序用于使计算机执行如下工序：

使所述机器人在使机器人单独作业的独立模式或者使所述机器人与作业者共同作业的协作模式下动作；

基于作业者的位置、作业者的姿势、作业者的动作、作业者的视线的朝向、作业者发出的声音以及由作业者提供的工件中的至少一个，判断第一预定条件是否成立，在所述独立模式时所述第一预定条件成立的情况下，从所述独立模式切换为所述协作模式，或者，基于作业者的位置、作业者的姿势、作业者的动作、作业者的视线的朝向、作业者发出的声音以及由作业者提供的工件中的至少一个，判断第二预定条件是否成立，在所述协作模式时所述第二预定条件成立的情况下，从所述协作模式切换为所述独立模式。