[发明专利]控制装置、控制方法及程序

说明书

控制装置控制进行作业的机器人，设置有使机器人单独作业的独立模式和使机器人与作业者共同作业的协作模式。控制装置使机器人在独立模式或协作模式下动作。控制装置构成为，基于作业者的位置来判断第一预定条件是否成立，在独立模式时第一预定条件成立的情况下从独立模式切换为协作模式，基于作业者的位置来判断第二预定条件是否成立，在协作模式时第二预定条件成立的情况下从协作模式切换为独立模式。

技术领域

本发明涉及控制装置、控制方法及程序。

背景技术

以往，已知有使机器人与作业者共同作业的机器人的控制装置(例如，参照专利文献1)。

专利文献1的控制装置构成为，基于摄像机的拍摄结果来推定作业者的行动，并根据该作业者的行动来使机器人动作。例如，在将单元安装于组装对象品的情况下，在通过机器人将单元移动到安装位置之后，通过机器人以及作业者进行螺纹紧固而将单元安装于组装对象品。接着，通过机器人将线缆带入组装对象品中的预定位置，作业者接受该线缆，通过作业者将线缆与单元连接。

而且，在通过机器人将单元移动至安装位置时，在作业者进入机器人或单元的作业区域或运转区域的情况下，使机器人减速或停止。同样地，在通过机器人使线缆移动至预定位置时，在作业者进入机器人的作业区域或运转区域的情况下，使机器人减速或停止。由此，能够抑制机器人以及单元与作业者碰撞。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-62016号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在上述现有的控制装置中，能够使机器人与作业者协作，但未设想作业者以及机器人分别进行独立的作业。另一方面，谋求一种控制装置，在作业者以及机器人分别进行独立的作业的同时偶尔进行协作作业的状况下，能够使机器人单独地进行作业，也能够与作业者共同地进行作业。

本发明是为了解决上述的问题而完成的，本发明的目的在于提供一种控制装置、控制方法以及程序，在作业者以及机器人分别进行独立的作业的同时偶尔进行协作作业的状况下，能够使机器人单独地进行作业，也能够与作业者协作地进行作业。

用于解决问题的手段

本发明的控制装置控制进行作业的机器人，设置有使机器人单独作业的独立模式和使机器人与作业者共同作业的协作模式。控制装置具备使机器人在独立模式或协作模式下动作的动作控制部、和第一切换部或第二切换部。第一切换部构成为，基于作业者的位置、作业者的姿势、作业者的动作、作业者的视线的朝向、作业者发出的声音、以及由作业者提供的工件中的至少一个，判断第一预定条件是否成立，在独立模式时第一预定条件成立的情况下，从独立模式切换为协作模式。第二切换部构成为，基于作业者的位置、作业者的姿势、作业者的动作、作业者的视线的朝向、作业者发出的声音、以及由作业者提供的工件中的至少一个，判断第二预定条件是否成立，在协作模式时第二预定条件成立的情况下，从协作模式切换为独立模式。

通过这样构成，在进行机器人以及作业者的共同作业的情况下设定为协作模式，并且在进行作业者不介入的机器人的单独作业的情况下设定为独立模式，由此能够使机器人选择性地执行单独作业以及协作作业。另外，在作业者需要切换动作模式的情况下，能够容易地使第一预定条件或第二预定条件成立来切换动作模式。