[发明专利]医学观察系统、控制装置和控制方法

说明书

根据本发明的医学观察系统设置有：多种传感器单元，多种传感器单元测量与身体的内部环境相关的信息；获取单元(131)，获取单元(131)获取多种传感器单元中的每种传感器单元的传感器值；比较单元(132)，比较单元(132)将多种传感器单元的传感器值彼此进行比较，传感器值已由获取单元(131)获取；以及确定单元(134)，确定单元(134)基于比较单元(132)的比较结果，从多种传感器单元中确定用于观察身体的内部环境的传感器单元。

技术领域

本公开涉及医学观察系统、控制装置和控制方法。

背景技术

近年来，在医学领域，已经提出了一种使用铰接(多关节)臂(也称为支撑臂)的方法，在执行各种操作时，在臂的远端设置各种医学单元。

例如，专利文献1公开了一种能够执行远端单元的驱动控制的医学机械臂装置和具有更高操作自由度的臂单元。

引用列表

专利文献

专利文献1：WO 2015/046081 A

发明内容

技术问题

同时，在医学领域，内窥镜装置用于人体内部观察。然而，遗憾的是，有时仅利用内窥镜装置捕捉的图像难以掌握内窥镜装置周围的状态。此外，当将来使用自主/半自主驱动的手臂时，预计将需要高度精确地生成指示人类体内环境的信息(三维信息等)的环境地图。

鉴于这些情况，本公开提出了能够提高环境地图的精度的医学观察系统、控制装置和控制方法。

问题的解决方案

为了解决上述问题，一种医学观察系统，包括：多种类型的传感器单元，多种类型的传感器单元测量关于体内环境的信息；获取单元，获取单元获取多种类型的传感器单元的各个传感器值；比较单元，比较单元比较由获取单元获取的多种类型的传感器单元的各个传感器值；以及确定单元，确定单元基于由比较单元获得的比较结果，确定多种类型的传感器单元中用于观察体内环境的传感器单元。

附图说明

[图1]是示出根据本公开的技术适用的内窥镜手术系统的示意性配置的示例的示图；

[图2]是示出图1所示的摄像头和CCU的功能配置的示例的框图；

[图3]是示出根据本公开实施例的支撑臂装置的外观的示意图；

[图4]是示出根据本公开实施例的前斜视内窥镜的配置的示意图；

[图5]是示出根据本公开实施例的前斜视内窥镜和前视内窥镜的示意图；

[图6]是示出根据本公开实施例的主从装置的配置的示例的示图；

[图7]是示出根据本公开的实施例的医学观察系统的配置的示例的示图；

[图8A]是根据本公开的每个实施例的内窥镜装置的剖视图；

[图8B]是根据本公开实施例的内窥镜装置的远端部分的前视图；

[图9]是示出针对各种传感器中的可靠性退化因素的鲁棒性的表格；

[图10]是示出根据本公开实施例的传感器单元的配置示例的框图；

[图11]是示出根据本公开实施例的控制装置的配置示例的框图；

[图12]是示出根据本公开实施例的医学观察系统的处理流程的概述的流程图；

[图13]是示出根据本公开实施例的控制装置的第一过程的流程的示例的流程图；

[图14]是示出根据本公开实施例的控制装置的第二过程的流程的示例的流程图；