[发明专利]轨迹延时拍摄方法、装置、云台相机、无人机及手持云台

权利要求书

1.一种轨迹延时拍摄方法，其特征在于，包括：

获取延时摄像配置参数，所述延时摄像配置参数用于确定运动主体的运动轨迹以及拍摄装置的拍摄参数，所述运动主体用于搭载所述拍摄装置；

根据所述运动轨迹控制所述运动主体进行运动以及根据所述拍摄参数控制所述拍摄装置进行拍摄，其中，在所述拍摄装置的曝光时间段内控制所述运动主体停止运动或降速运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动轨迹至少根据所述拍摄装置的曝光时间段确定，其中，在所述拍摄装置的曝光时间段内，所述运动轨迹用于指示所述运动主体停止运动或降速运动。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述拍摄装置的曝光时间段是根据所述拍摄装置的拍摄参数确定的。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述拍摄参数包括拍摄时长、拍摄间隔以及每次曝光的曝光时长。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述每次曝光的曝光时长为固定值。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述运动轨迹还用于指示所述运动主体在所述拍摄装置的曝光时间段外以目标运动速度运动。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标运动速度为固定运动速度。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述固定运动速度是根据所述运动轨迹对应的总位移量与所述曝光时间段外的其他时间的时长确定的。

9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述运动主体与所述拍摄装置的系统时钟同步。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述拍摄装置的曝光时间段内控制所述运动主体停止运动或降速运动包括：

在确定所述拍摄装置开始曝光时，控制所述运动主体停止运动或降速运动，在确定所述拍摄装置结束曝光时，控制所述运动主体恢复运动。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述拍摄装置开始曝光或结束曝光的时刻是根据所述拍摄装置发送的通知确定的。

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述拍摄装置开始曝光或结束曝光的时刻是根据所述拍摄装置的芯片输出的电平高低确定的。

13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述每次曝光的曝光时长是根据测光结果确定的。

14.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在每次所述拍摄装置结束曝光后，根据剩余拍摄时长与所述运动轨迹剩余的位移量确定是否对所述运动主体当前的目标运动速度进行调整。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所确定的对所述当前的目标运动速度的调整量大于预设阈值，确定是否对所述拍摄参数中的拍摄时长进行调整。

16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述运动主体的初始目标运动速度是根据所述运动轨迹、预估的每次曝光的曝光时长、所述拍摄参数中的拍摄间隔与拍摄时长确定的。

17.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述拍摄装置的曝光时间段内对所述拍摄装置进行增稳。

18.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述延时摄影配置参数包括所述运动轨迹的起点与终点的点位信息。