[发明专利]作业机械及作业机械的控制方法有效
| 申请号： | 202080041744.1 | 申请日： | 2020-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN113924396B | 公开（公告）日： | 2023-04-11 |
| 发明（设计）人： | 根田知树;岛田健二郎;畠一寻;西乡雄祐 | 申请（专利权）人： | 株式会社小松制作所 |
| 主分类号： | E02F3/32 | 分类号： | E02F3/32;E02F3/36;E02F3/42;E02F9/08;E02F9/12;E02F9/16;E02F9/22 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 祝博 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 作业 机械 控制 方法 | ||
1.一种作业机械，其中，
所述作业机械具备：
行驶体；
回转体，其以能够回转的方式搭载于所述行驶体；
工作装置，其搭载于所述回转体，且具有对挖掘对象物进行挖掘的铲斗；以及
控制器，其对所述作业机械的动作进行控制，且具有设定所述挖掘对象物的目标挖掘量的目标挖掘量设定部，
所述控制器在所述作业机械的自动运转中，判断所述回转体的回转动作时的所述行驶体的滑移的产生，当判断为产生了滑移时，通过将下次的所述目标挖掘量设定变更为比当前的所述目标挖掘量少的量，来执行降低在下次的回转动作时产生的旋转惯性力的处理。
2.根据权利要求1所述的作业机械，其中，
所述控制器在所述回转体相对于所述行驶体回转的回转速度的变动时，通过减小每单位时间的回转速度的变动量，来执行降低所述旋转惯性力的处理。
3.根据权利要求1或2所述的作业机械，其中，
所述作业机械还具备搭载于所述回转体的工作装置，
所述控制器通过使所述工作装置接近所述回转体的回转的中心，来执行降低所述旋转惯性力的处理。
4.根据权利要求1或2所述的作业机械，其中，
所述控制器在执行了降低所述旋转惯性力的处理后判断为产生了所述行驶体的滑移时，停止所述作业机械的自动运转。
5.一种作业机械的控制方法，所述作业机械包括行驶体、以能够回转的方式搭载于所述行驶体的回转体及搭载于所述回转体且具有对挖掘对象物进行挖掘的铲斗的工作装置，其中，
所述作业机械的控制方法包括：
在所述作业机械的自动运转中，判断所述回转体的回转动作时的所述行驶体的滑移的产生的步骤；
设定所述挖掘对象物的目标挖掘量的步骤；以及
当在所述判断的步骤中判断为产生了滑移时，通过将下次的所述目标挖掘量设定变更为比当前的所述目标挖掘量少的量，来执行降低在下次的回转动作时产生的旋转惯性力的处理的步骤。
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