[发明专利]作业机械及作业机械的控制方法

说明书

本发明抑制由回转体的回转引起的滑移的产生。作业机械具备：行驶体；回转体，其以能够回转的方式搭载于行驶体；以及控制器，其对作业机械的动作进行控制。控制器在作业机械的自动运转中，判断回转体的回转动作时的行驶体的滑移的产生。控制器在判断为产生了滑移时，执行降低回转动作时产生的旋转惯性力的处理。

技术领域

本发明涉及作业机械和作业机械的控制方法。

背景技术

关于挖掘机，在日本特开2019-7173号公报(专利文献1)中，作为非操作员意图的挖掘机的动作，例示了尽管操作员未进行对行驶体的操作，但由于挖掘反作用力而使挖掘机向前方拖拽的前方拖拽动作；以及由于平整作业中的来自地面的反作用力而使挖掘机向后方拖拽的后方拖拽动作。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2019-7173号公报

发明内容

发明要解决的课题

在上述文献中记载了非操作员意图的挖掘机的动作起因于附属装置、即动臂、斗杆、铲斗的动作，能够通过控制附属装置来抑制非意图的动作。具体而言，记载了通过对作为驱动动臂的液压致动器的动臂缸的动作进行校正，能够抑制挖掘机的拖拽动作。

在具备行驶体以及能够回转地搭载于行驶体的回转体的挖掘机中，从作业效率方面考虑，优选抑制在回转体相对于行驶体回转时的行驶体的滑移的产生，但上述文献中没有从这样的观点出发的记载。

在本发明中，提供一种能够抑制由回转体的回转引起的滑移的产生的作业机械及作业机械的控制方法。

用于解决课题的方案

根据本发明，提供一种作业机械，其具备：行驶体；回转体，其以能够回转的方式搭载于行驶体；以及控制器，其对作业机械的动作进行控制。控制器在作业机械的自动运转中，判断回转体的回转动作时的行驶体的滑移的产生。控制器在判断为产生了滑移时，执行降低在回转动作时产生的旋转惯性力的处理。

发明效果

根据本发明，能够抑制由回转体的回转引起的滑移的产生。

附图说明

图1是基于实施方式的液压挖掘机的外观图。

图2是示出基于实施方式的液压挖掘机的系统结构的概要的图。

图3是示出用于控制回转体的回转的结构的图。

图4是示出基于实施方式的液压挖掘机的一部分电气结构的框图。

图5是表示控制器的功能的结构的框图。

图6是示出用于向自卸车排土的液压挖掘机的回转动作的示意图。

图7是示出回转减速中的液压挖掘机的滑移的产生状况的示意图。

图8是示出回转减速中的液压挖掘机产生了滑移的情况下的处理的流程的流程图。

图9是用于说明降低在回转减速中产生的旋转惯性力的第一处理的曲线图。

图10是用于说明降低在回转减速中产生的旋转惯性力的第二处理的示意图。

图11是用于说明降低在回转减速中产生的旋转惯性力的第三处理的示意图。

图12是包括液压挖掘机的系统的概要图。

具体实施方式

以下，基于附图对实施方式进行说明。在以下的说明中，对相同部件标注相同的附图标记。它们的名称及功能也相同。因此，不再重复对它们的详细说明。