[发明专利]用于伴随规程的系统、方法和工作流程

权利要求书

1.一种机器人系统，包括：

柔性器械；

刚性器械；

第一机器人臂，所述第一机器人臂被配置成操纵所述柔性器械；

第二机器人臂，所述第二机器人臂被配置成操纵所述刚性器械；和

显示器，所述显示器被配置为显示来自所述柔性器械和所述刚性器械的视觉数据。

2.根据权利要求1所述的系统，其中：

所述柔性器械包括柔性镜；

所述刚性器械包括刚性镜；并且

所述显示器包括视频屏幕；

其中所述系统还包括至少一个处理器以及至少一个计算机可读存储器，所述至少一个计算机可读存储器与所述至少一个处理器通信并具有存储在其上的计算机可执行指令，以致使所述一个或多个处理器：

从所述柔性镜接收第一视觉数据；

从所述刚性镜接收第二视觉数据；

基于所述第一视觉数据和所述第二视觉数据生成信号；以及

将所述信号传输到视频屏幕，其中所述信号被配置为致使所述视频屏幕呈现来自所述柔性镜和所述刚性镜中的至少一者的视频序列。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述视频屏幕还被配置为以画中画视图呈现来自所述柔性镜和所述刚性镜的所述视频序列。

4.根据权利要求2所述的系统，其中，所述视频屏幕还被配置为以并列视图显示来自所述柔性镜和所述刚性镜的所述视频序列。

5.根据权利要求2所述的系统，其中：

来自所述柔性镜的所述第一视觉数据包括主视图，并且来自所述刚性镜的所述第二视觉数据包括辅助视图；以及

所述视频屏幕被进一步配置为在所述主视图和所述辅助视图的呈现之间切换。

6.根据权利要求1所述的系统，还包括：

一个或多个处理器；和

至少一个计算机可读存储器，所述至少一个计算机可读存储器与所述一个或多个处理器通信并具有存储在其上的计算机可执行指令，以致使所述一个或多个处理器识别无菌区和非无菌区。

7.根据权利要求6所述的系统，还包括：

覆盖件，所述覆盖件定位在所述无菌区和所述非无菌区之间。

8.根据权利要求6所述的系统，其中，所述计算机可执行指令还致使所述一个或多个处理器：

将所述第一机器人臂或所述第二机器人臂中的一者保持在所述无菌区内；以及

将所述第一机器人臂和所述第二机器人臂中的另一者保持在所述非无菌区内。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述计算机可执行指令还致使所述一个或多个处理器：

识别所述无菌区和所述非无菌区之间的过渡区；以及

防止所述第一机器人臂和所述第二机器人臂移动到所述过渡区中。

10.根据权利要求1所述的系统，还包括：

一个或多个处理器；和

至少一个计算机可读存储器，所述至少一个计算机可读存储器与所述一个或多个处理器通信并具有存储在其上的计算机可执行指令，以致使所述一个或多个处理器：

操纵所述柔性器械穿过患者的第一区域，以及

操纵所述刚性器械穿过所述患者的第二区域。

11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述柔性器械被配置成通过自然孔口操纵，并且所述刚性器械被配置成通过人造切口操纵。

12.根据权利要求10所述的系统，其中，所述计算机可执行指令还致使所述一个或多个处理器：

控制所述患者在所述患者的所述第一区域和所述患者的所述第二区域处的注气。

13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述计算机可执行指令还致使所述一个或多个处理器：

基于所述第一区域的所述注气的测量结果来调节所述第二区域的所述注气。